标准规范下载简介

GB／T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf简介：

GB/T 40014-2021 是中华人民共和国国家标准，其全称为《工业机器人-双臂机器人-性能及其试验方法》。这个标准主要针对工业环境中的双臂机器人进行详细的规定和测试方法。双臂机器人，通常指的是具有两个独立操作臂的机器人，它们可以执行复杂的任务，如精细装配、搬运、抓取等，广泛应用于汽车制造、电子、医疗等多个行业。

该标准规定了双臂机器人在性能方面的基本要求，如运动精度、重复定位精度、承载能力、工作范围、动态性能等，以及如何通过各种试验方法来验证这些性能指标。它还涵盖了机器人控制系统的稳定性、安全性、鲁棒性等方面的测试，以确保双臂机器人的可靠性和安全性。

总的来说，GB/T 40014-2021 是一种技术规范，旨在为双臂机器人的设计、生产和使用提供统一的质量控制标准，以促进工业机器人的标准化和规范化发展。

GB／T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf部分内容预览：

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T16977一2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T12642一2013和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 操作机manipulator 用来抓取和（或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成且只有一个机械接口的多自由 度机器。 注1：改写GB/T12643—2013，定义2.1。 注2：包括但不限于串联型、并联型、混联型操作机。 3.2 双臂工业机器人dualarmindustrialrobot 采用一套控制系统，控制两套操作机完成一项或一组操作任务的工业机器人。 注：双臂工业机器人的示意见图1

GB/T12642一2013界定的以及下列缩略语适用于本文件。 ADDJ 联合距离准确度 (Distance Accuracy of DJ) APDC 组合位姿准确度 (Pose Accuracy of DC) APDJ 联合位姿准确度 (Pose Accuracy of DJ) ATDC 组合轨迹准确度 (Relative Trajectory Accuracy of DC) ATDJ 联合轨迹准确度 (Trajectory Accuracy of DJ) AVDC 组合轨迹速度准确度（TrajectoryVelocityAccuracyofDC) AVDJ 联合轨迹速度准确度（TrajectoryVelocityAccuracyofDJ） dAPDJ 联合位姿准确度漂移（DriftofPoseAccuracyofDJ） DC 组合操作 (Combine Manipulation with Dual Arm Industrial Robot) DJ 联合操作 (Joint Manipulation with Dual Arm Industrial Robot) dPDJ 联合位姿特性漂移（DriftofPoseofDJ） dRPDJ 联合位姿重复性漂移（DriftofPoseRepeatabilityofDJ） FVDJ 联合轨迹速度波动性（TrajectoryVelocityFluctuationofDJ） mptDJ 联合最小定位时间 (MinimumPosingTime of DJ) OVDJ 联合位置超调量（PoseOvershootofDJ） pstDJ 联合位置稳定时间 (Position StabilizationTimeof DJ) RDDJ 联合距离重复性 (Distance Repeatability of DJ) RPDC 组合位姿重复性 (PoseRepeatability of DC) RPDJ 联合位姿重复性 (Pose Repeatability of DJ) RTDJ 联合轨迹重复性 (TrajectoryRepeatability of DJ) RVDJ 联合轨迹速度重复性（TrajectoryVelocityRepeatabilityofDJ） ScDJ 联合静态柔顺性 (StaticComplianceof DJ) VAPDID 联合多方向位姿准确度 (Multidirectional PoseAccuracyVariati

市民友好型城市道路设计(程生平)5双臂工业机器人坐标系

本标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定，见GB/T16977一2019中第4章。 图4表示了在本标准中所描述的绝对坐标系、机座坐标系和机械接口坐标系。试验位姿宜以机 标系来确定。如采用其他坐标系，测试报告应说明所使用的坐标系

GB/T 400142021

时的组合实到位姿平均值之间的偏差。 组合位姿准确度分为： a）组合位置准确度：组合指令位姿的向量与组合实到位姿的向量均值之差； b）组合姿态准确度：组合指令位姿的姿态与组合实到姿态平均值之差

6.1.2.3组合位姿重复性（RPDC)

组合位姿重复性是对同一组组合指令位姿，操作机A和操作机B各自从同一方向重复响应n 组合实到位姿的一致程度

6.1.3组合轨迹特性

组合轨迹是在双臂组合操作模式下，由操作机A末端轨迹指向操作机B末端轨迹的向量序列 组合指令轨迹是在双臂组合操作模式下，以示教编程、人工数据输人或离线编程所设定的由操作机 A指令轨迹指向操作机B的指令轨迹的向量序列， 组合实到轨迹是在双臂组合操作模式下，操作机A和操作机B在自动方式下分别响应各自指令轨 迹而各自实际达到轨迹时，由操作机A实到轨迹指向操作机B的实到轨迹的向量序列。 组合轨迹准确度特性，由组合指令轨迹和组合实到轨迹间的偏差来确定

6.1.3.2组合轨迹准确度（ATDC)

组合轨迹准确度表示双臂工业机器人沿同一组组合指令轨迹同步n次移动操作机A机械接口及 操作机B机械接口的能力。 组合轨迹准确度由下述两个因素决定： 一组合指令轨迹的位置与各组合实到轨迹位置集群的中心线之间的偏差（即组合位置轨迹准确 度）； 一组合指令姿态与组合实到姿态平均值之间的偏差（即组合姿态轨迹准确度）。 组合轨迹准确度是双臂工业机器人两套操作机沿着各自指令轨迹同步运动时，组合实到位姿与组 合指令位姿的最大偏差。 组合位置轨迹准确度是组合指令轨迹上一些计算点的位置与多次测量的集群中心间的距离最 大值

6.1.3.3组合轨迹速度准确度（AVDC)

6.2双臂联合操作性能

双臂联合操作特性是双臂工业机器人进行联合摄

6.2.2联合位姿特性

联合位姿特性是双臂工业机器人进行联合操作时的位姿性能。联合位姿是操作机A末

5.2.3.2联合轨迹准确度（ATDI

联合轨迹准确度表示双臂工业机器人联合操作一个工件在同一方向上沿联合指令轨迹n次移动 工件的能力。 联合轨迹准确度是被控工件在位置和姿态上沿所得轨迹的最大轨迹偏差。 联合位置轨迹准确度ATp是工件指令轨迹上一些（m个)计算点的位置与n次测量的集群中心G 间的距离的最大值

6.2.3.3联合轨迹重复性（RTDD

联合轨迹重复性是双臂工业机器人对同

联合轨迹重复性是双臂工业机器人对同一联合指令轨迹重复n次时联合实到轨迹的一致程度。

6.2.3.4联合重定向轨迹准确度

联合轨迹重复性是双臂工业机器人在一条直线轨迹上，沿三个方向交替变换姿态的影响。

5.2.3.5联合轨迹速度特性

6.2.3.5.1概述

联合轨迹速度是在双臂联合操作工件时，被操作工件质心的运动速度。 联合指令速度是在双臂联合操作模式下，以示教编程、人工数据输入或离线编程所设定的工件质心 的指令轨迹速度。 联合实到速度是在双臂联合操作模式下，双臂工业机器人在自动方式下响应工件指令速度，工件质 心的实到轨迹速度。

6.2.3.5.2联合轨迹速度准确度（AVD.D)

6.2.3.5.3联合轨迹速度重复性（FVDI

6.2.3.5.4联合轨迹速度波动（RVDL）

6.2.4联合最小定位时间（mptDI）

联合最小定位时间是在双臂联合操作时，双臂工业机器人在点位控制方式下，工件从静态开始移动 以预定距离和/或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间

联合静态柔顺性（scDI

联合静态柔顺性是在联合操作时，在单位负载作用下的最大的位移。应在工件机械结构处加载并 测量位移。

试验立方体的尺寸； 试验用负载； 试验速度； 试验轨迹； 试验循环； 环境条件。

7.2双臂组合操作性能试验方法

无特殊说明，双臂工业机器人组合操作的试验条件见GB/T12642一2013中6.1、6.2和6.3。 在双臂组合操作试验中，无特殊说明，操作机A及操作机B采用相同的负载、速度、位姿等试

7.2.2组合位姿特性试验方法

双臂工业机器人组合操作时有两个测试立方体，即操作机A的测试立方体A和操作机B的测试立 方体B。两个测试立方体的定义，包括立方体在工作空间的位置、立方体内所用平面的位置、跟踪的轨 迹，见GB/T12642一2013中6.8。当由于机器人的构造不能实现约定时，立方体的定义可由制造厂 规定。

7.2.2.2试验位资

在双臂组合操作模式下，双臂工业机器人各操作机的测量平面及选用平面见GB/T12642一2013 中6.8.4。 双臂工业机器人测试立方体的选用平面及测量平面示例见图8。双臂工业机器人使用的位姿示例 见图9

aR、bR、CR 对同一组组合指令位姿重复响应n次后所得的姿态角的平均值： aaj、ba, 和 caj 操作机A第j次实到位姿的姿态角； abjb6;和cbj 操作机B第i次实到位姿的姿态角； aac、ba和cac 操作机A指令位姿的姿态角； aob和co 操作机B指令位姿的姿态角。 表1给出了组合位姿准确度试验条件的汇总

GBT 29478-2012标准下载表1组合位姿准确度试验条件

操作机A从CAo点开始，依次将机械接口移至CA0、C、C4、CA7、CA6；操作机B从CB点开始，依 次将机械接口移至CBo、Ce、CB、CB、C。操作机A和操作机B同步运动，操作机A/操作机B同步从 CAo点/CB点开始运动，同步运动到达CA1点/CBe点、CA点/CB点、CA7点/CB点、CA点/C点，如此往 复循环。

7.2.2.5组合位姿重复性

对于某一组合位姿，重复性可表示为！

DB34∕T 1922-2013 公共建筑能耗监测系统技术规范式中： aR、bR、CR——在7.2.2.4中定义； aRibRjvCR——在7.2.2.4中定义。 表2给出了组合位姿重复性试验条件的汇总

(bRi bR) RPDC=±3S=±3 ·（22） RPDC,=±3SR=±3

组合位姿重复性试验条