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GB／T 40731-2021 精密减速器回差测试与评价方法.pdf简介：
GB/T 40731-2021 是中国国家标准，全称为《精密减速器回差测试与评价方法》，该标准主要针对精密减速器的性能进行了详细的规定，特别是回差测试与评价部分。精密减速器是一种用于传递和改变运动速度的设备，其精度和稳定性对于许多工业应用至关重要，例如机器人、精密机械、自动化设备等。
回差是指在减速器的输入和输出端之间，当输入信号停止变化时，输出端信号还会继续一段时间的变化量。这是衡量减速器精度的一个重要指标，因为它反映了减速器在无负载状态下保持位置的能力，如果回差过大，可能会影响设备的精度和稳定性。
GB/T 40731-2021 中的回差测试方法可能包括以下步骤：
1. 设定标准输入信号：如正弦波、方波等，以模拟实际工作中的输入变化。 2. 记录输入和输出信号：在输入信号变化停止后，记录输出信号的变化情况。 3. 计算回差：通过比较输入停止时和输出信号的峰值，计算出回差值。 4. 重复测试并取平均值：为确保结果的可靠性，通常需要多次重复测试并取平均值。 5. 评价回差：根据GB/T 40731-2021的规定，对回差值进行评价，可能包括合格与否，以及可能的改进措施。
该标准的发布，旨在提供统一、科学的测试方法和评价标准，确保精密减速器产品的质量和性能，从而提升整个行业的技术水平和产品质量。
GB／T 40731-2021 精密减速器回差测试与评价方法.pdf部分内容预览：
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 回差lostmotion 精密减速器输人端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。 注：8.3.3中当k=3时“静态测试几何回差”的值等于GB/T35089一2018和GB/T36491一2018中“回差”的值 3.2 回差曲线 lostmotioncurve 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。 3.3 平均回差meanlostmotion 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。 3.4 几何回差geometriclostmotion 精密减速器由于几何因素（设计、加工、装配等）所产生的回差。 3.5 弹性回差elasticlostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于弹性变形所产生的回差， 3.6 总回差totallostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于儿何因素和弹性变形的综合作用所产生的回差 3.7 滞回曲线 hysteresiscurve 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 回差lostmotion 精密减速器输人端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。 注：8.3.3中当k=3时“静态测试几何回差”的值等于GB/T35089一2018和GB/T36491一2018中回差”的值 3.2 回差曲线 lostmotion curve 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。 3.3 平均回差meanlostmotion 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。 3.4 几何回差geometriclostmotion 精密减速器由于几何因素（设计、加工、装配等）所产生的回差。 3.5 弹性回差elasticlostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于弹性变形所产生的回差， 3.6 总回差totallostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于几何因素和弹性变形的综合作用所产生的回差 3.7 滞回曲线 hysteresis curve 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组
GB/T 407312021
图1滞回曲线和均值曲线
DB34∕T 2834-2017 装配式钢筋混凝土通道施工规程GB/T 407312021
表1符号、说明和单位
GB/T 40731—2021
表1符号、说明和单位（续）
5.1组成示意见图2（不限于卧式或立式）。 5.2相邻单元轴的同轴度误差应不大于0.01mm。 5.3在被试件额定转速下，驱动转速的波动值应不大于士1r/min。 5.4当进行回差动态测试时，应保证负载转矩稳定，负载转矩的波动值应不大于被试件额定转矩的 土1.5%。 5.5转角测量误差应不大于被试件回差允许值的1/3。 5.6转矩转速传感器和角度信
5.1组成示意见图2（不限于卧式或立式） 5.2相邻单元轴的同轴度误差应不大于0.01mm。 5.3在被试件额定转速下，驱动转速的波动值应不大于士1r/min。 5.4当进行回差动态测试时，应保证负载转矩稳定，负载转矩的波动值应不大于被试件额定转矩的 土1.5%。 5.5转角测量误差应不大于被试件回差允许值的1/3。 5.6转矩转速传感器和角度信
图2测试设备组成示意图
被试件应为可进行回差测试的产品或样机。被试件应有制造商规范的检查记录可用于测试分析 试件的安装应符合以下要求： 应按设计的功率流传输方向进行安装； 输入和输出端的轴线与相邻单元的轴线同轴度误差应不大于0.01mm； 运转应灵活、无滞涩
GB/T40731202
， 在回差测试前，被试件应按照设计要 跑合试验时应观察并记录： 各连接件、紧固件是否有松动： 各密封处、各结合处是否有漏油、渗油； 运转是否平稳，是否发生冲击、有异响： 输出转速是否有异常波动 7.3回差测试应在被试件热平衡状态下和允许使用温度范围内进行
标引序号说明： 驱动单元； 输入端转矩转速传感器（可选装）； 输入端角度传感器： 被试件； 输出端角度传感器： 输出端转矩转速传感器： 加载单元； 固定装置
8.2.1由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记
图3回差静态测试安装示意图
由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记录 2给输出端循环加载、卸载。转矩的变化示意见图4，操作顺序如下： 输出端正向加载至额定转矩T.； b) 输出端卸载至O； c) 输出端反向加载至额定转矩一T； d) 输出端卸载至0； e) 输出端再正向加载至额定转矩T
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图4回差静态测试加载，卸载示意曲线
3在8.2.2的测试过程中，应同步对输出端的转矩和转角进行采样。 4以8.2.2b）～8.2.2e)过程中测试的输出端的转矩为横坐标，输出端的转角为纵坐标，绘制一条 线（滞回曲线），见图5。在8.2.2b）～8.2.2e)的过程中，每个步骤的采样点数不宜少于100个。
图5回差静态测试的滞回曲线
8.3.3总回差和几何回差的图解见图6
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图6回差静态测试数据处理示意图
8.3.4总回差、几何回差和弹性回差。的计算分别见公式（2）～公式（4）
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8.3.5重复步骤8.3.1～8.3.4，在输出端不同位置进行回差静态测试，获得各个测试位置的总回差、几 何回差和弹性回差值，由此获取总回差曲线、几何回差曲线和弹性回差曲线。此三种回差曲线的示意图 见图7
静态测试的回差曲线示
回差静态测试时，应在输出端360°转角范围内进行多个位置测试，测试位置数由供需双方商元 式位置应在以上范围内均匀分布
示意见图2。当进行几何回差测试时，如果施加载荷要求为0，宜断开输出端转矩转速传感器和加 载单元。
测试转速按以下方式选择： 输出端转速不宜大于5r/min，且几何回差、总回差的测试转速应相同； 当需方对测试转速有要求时，由供需双方商定
传动误差测试中，正、反向的采样点数均应不少于1000个
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图8双向传动误差曲线示例
9.4.1图8中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线，见图9.
9.4.1图8中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线，见图9
图9动态测试的回差曲线示例
设定转速、转矩（k。T.）下，测试获得几何回差曲线，其中k。的推荐值见表3，也可由供需双方 设定转速、额定转矩下，测试获得总回差曲线
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9.4.4总回差曲线与几何回差曲线之差为弹性回差曲线。 9.4.5总回差曲线与几何回差曲线的测试应具有相同的测试起始位置，且除转矩外其他测试条件 不变。
10.1.1进行回差评价时，应注明所采用的标准（含年代号）、测试设备和测试方法。 10.1.2以总回差、几何回差和弹性回差作为被试件回差的评价指标 10.1.3若回差的静态测试与动态测试的评价结果有争议时，以静态测试评价结果为准。
0.2.1应分别以平均值、最大值和标准差 对被试件的总回差、几何回差和弹性回差进行评价。 10.2.2基于回差静态测试获得的数据，评价方法见公式（5)～公式（7)
。—静态测试的总回差平均值、几何回差平均值。和弹性回差平均值。的公共代号 一一回差静态测试的某一测试位置； 回差静态测试的测试位置个数
0smx =max(0,(i)
。一静态测试的总回差标准差、 回差标准差。和弹性回差标准差6。的公共代号。
DB44／T 2294-2021 广东省海洋工程不锈钢钢筋应用技术规范.pdf动态测试的总回差平均值、几何回差平均值和弹性回差平均值的公共代 回差动态测试的某一采样位置； 回差动态测试的采样点数
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dmx=max(8(
——动态测试的总回差标准差d、几何回差标准差和弹性回差标准差的公共代号。
——动态测试的总回差标准差d、几何回差标准差和弹性回差标准差的公共代号。
GB/T 40731—2021参考文献[1]GB/T 30819—2014机器人用谐波齿轮减速器[2] GB/T 36491—2018机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置量通用技术条件[3]齿轮手册编委会.齿轮手册第二版（上)[M].北京：机械工业出版社JG∕T 292-2010 洁净工作台，200612