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JB／T 14110-2020 包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议.pdf简介：
JB/T 14110-2020是中国机械工业联合会和中国机械工程学会联合颁布的关于包装用机器人与视觉系统TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）通信接口协议的行业标准。这个标准主要定义了机器人和视觉系统之间的通信方式、数据格式、协议结构和操作流程，以确保两者在自动化生产线上的协同工作。
TCP是一种基于IP协议的应用层通信协议，通常用于在网络中进行可靠的数据传输。在包装用机器人与视觉系统中，TCP通信接口协议的应用可以实现以下功能：
1. 数据传输：通过TCP，机器人可以获取来自视觉系统的图像数据，如物体识别、定位信息等，帮助机器人进行精确的抓取、放置等操作。
2. 控制指令：机器人可以向视觉系统发送控制指令，如调整摄像头角度、开启或关闭等。
3. 状态监控：TCP接口可以实时监控机器人和视觉系统的工作状态，提供故障诊断和维护信息。
4. 系统集成：这个协议使得不同的自动化设备能够无缝集成，提高整个生产线的自动化程度和效率。
总的来说，JB/T 14110-2020标准为包装用机器人与视觉系统的协同工作提供了统一的通信规范，有助于提升包装行业的生产效率和产品质量。
JB／T 14110-2020 包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议.pdf部分内容预览：
JB/T141102020
JB/T141102020
下列缩略语适用于本文件。 Head：顿头。 Length：顿长度。 FramIndex：顿序号。 FramType：顿类型。 PosIndex：位置序号。 ItemNum：条目数量。 XPos：X坐标。 YPos：Y坐标。 ZPos：Z坐标。 ProductType：产品类型。 Angle：产品角度。 CS：校验和。 End：顿尾。
JB/T14110—2020
TCP通信接口协议物理层和数据链路层应按照IEEE802.3的规定DB34／T 2396-2015 高速公路桥梁伸缩缝维修与更换技术规程，其传输媒介宜采用超5类屏 双绞线。 TCP通信接口协议采用可变长度数据顿、命令顿、自定义帧三种顿格式。视觉触发方式分为命令 触发、周期触发和外部触发。机器人可以根据需要设置视觉系统的触发方式和周期。
TCP通信接口协议使用以太网TCP传输方式，C/S架构，为了便于视觉系统引导机器人执行动作， 机器人系统作为TCP通信的客户端站，视觉系统作为TCP通信的服务器端站。服务器端套接字宜默认 绑定6000端口号，客户端使用的端口号不限定。 通信初始化时，客户端站主动发起连接请求，服务器端站在收到连接请求后，接受连接请求。客户 端站通过发送命令顿设定视觉系统参数，并可以根据自身需要设定数据触发方式、通信周期、是否发送 心跳报文等。服务器端站收到命令后解析并执行命令，执行结果通过应答顿发送到客户端站。服务器 端站通过数据顿发送定位数据、检测数据、导航数据给客户端站。如果服务器端站产生报警，通过报警 发送故障代码给客户端站。通信初始化流程如图1所示。
图1通信初始化流程图
建立通信链路后，服务器端站按客户端站要求，实时向客户端站发送数据。如果使用心跳报文，客 户端站连续3个心跳周期未向服务器端站发送任何顿时，应向服务器端站发送一个心跳顿。客户端站发 送心跳顿后一个心跳周期内未收到心跳帧的应答顿，服务器端站应关闭该连接，释放资源。 在通信中断后，客户端站和服务器端站都关闭连接。服务器端站等待客户端站发起新连接请求，重 新建立连接后，按通信初始化过程进行相应初始化。
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顿格式见表1～表3。数据顿分为定位数据顿、检测数据帧及导航数据顿。命令顿分为触发命令顿 心跳顿、应答顿、扩展命令顿和报警顿。无论数据帧、命令顿还是自定义顿都包含Head、FramType、 Length、FramIndex、PosIndex、CS、End。数据还包含ItemNum、ProductType、XPos、YPos、ZPos、 Angle，命令还包括Data和Option，自定义帧还包括Data。
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对于多字节（2字节及2字节以上）数据类型均采用Intel小端字节序，便于数据组顿和拆顺 十进制无符号短整数据15，长度为2字节，低字节十六进制为0X0F，高字节为0X00，在发送 中0XOF在前（低地址），0X00在后（高地址）。
6.4FramType
用于表示本顿的功能，FramType的数据类型为无符号字符型，长度为1字节，取值范围及含 ?
6.5 Length
Length表示顿长度，指从FramIndex开始到End的字节数，Length为无符号短整数，长尽 节。
6.6FramIndex
FramIndex表示顿序号，为无符号短整数，长度为2字节。FramIndex初始为0，每发送一个非应答
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Framlndex累加1，累加到65535后重新从0开始。发送应答顿时，应答顿的Framlndex必须与 一致，表示此顿应答帧序号为Framlndex的请求帧。
6.7 PosIndex
PosIndex表示本顿发送的产品数据是在第几个工位识别的，为无符号字符型，长度为1字节。
[temNum表示本发送产品数据条 为无符号短整数，长度为2字节
6.9ProductType
ProductType表示该产品类型，为无符号短整数，长度为2字节，一顿可以发送多个不同 品数据。
ngleβ表示在xZ平面上产品角度，用8字节双精度浮点数表示，单位为度（°）
Option表示本命令帧设置选项，命令顿可设定触发方式、周期、是否发送心跳报文、心跳周期 如数据类型为无符号字符型，长度为1字节，
CS表示校验和，从FramType开始到Data（包含Data）按字节模256求和。数据类型为无符号 ，长度为1字节。
TCP通信接口协议采用三种结构顿：数据顿、命令顿及自定义顿。数据长度可变，最大长度不
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超过65535字节，用于发送数据。命令顿长度也可变， 顿长度相对于数据顿较短，用于发送设
通过向视觉系统发送请求命令、视觉系统周期上送、外部信号触发三种方式，视觉系统向机器人传 输数据顿 数据顿FramType按照ANSI/IEEE754：2008的规定，可以取值0、1、2，分别表示定位数据顿、 检测数据顿、导航数据顿，表5为一个定位数据顿，产品的X坐标为12.5mm，Y坐标为32mm，Z坐 标为54mm，α角度为45°，β角度为36°，角度为6°。一个产品需要多个工位检测时PosIndex表征 当前数据是第几个检测工位，PosIndex取值从0开始。
7.3.1触发方式命令顿
触发方式命令帧FramType为3，Option为0X00表示设定触发方式。Data为0表示周期触发，Data 为1表示命令触发，Data为2表示外部触发，Data为3表示本顿为触发命令，默认方式为外部触发上 送。一个产品需要多个工位检测时PosIndex表征当前数据是第几个检测工位，PosIndex取值从0开始。 视觉系统执行设定触发方式的命令成功，应答帧的Data内容与接收到的命令顿的Data内容相同；视觉 系统执行设定触发方式的命令失败，应答顿的Data内容为0XFFFFFFFFFFFFFFFF。表6为设置周期触 发拍照的触发方式命令顿。
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7.3.2触发周期命令顿
触发周期命令顿FramType为3，Option为0X01表示设定周期触发的时间间隔，Data为触发居 位为毫秒（ms)]。视觉系统执行设定触发周期的命令成功，应答顿的Data内容与接收到的命令 ata内容相同；视觉系统执行设定触发周期的命令失败，应答顿的Data内容为OXFFFFFFFFFFFFFF 为2000ms触发周期命令帧。
心跳顿FramType为4，Option为0X00表示设定是否发送心跳报文。Data为0表示不发送心跳报 文GB 50067-2014 汽车库、修车库、停车场设计防火规范(完整正版、清晰无水印)，Data为1表示发送心跳报文，Data为2表示该帧是心跳报文，默认为不发送心跳报文。视觉系统 执行设定是否发送心跳报文的命令成功，应答顿的Data内容与接收到的命令帧的Data内容相同；视觉 系统执行设定是否发送心跳报文的命令失败，应答帧的Data内容为0XFFFFFFFFFFFFFFFF。表8为发 送心跳报文的心跳顿。
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7.3.4心跳周期命令顿
心跳周期命令顿FramType为4，Option为0X01表示设定心跳周期。Data为心跳 单位为毫秒（ms)]。视觉系统执行设定心跳周期的命令成功，应答顿的Data内容与接收到的心 命令顿的Data内容相同；视觉系统执行设定心跳周期的命令失败，应答顿的Data内 FFFFFFFFFFFFFFFF。表9为设定心跳周期为60000ms的心跳周期命令帧。
视觉系统收到机器人系统发送的命令顿后执行相应的动作，并发送应答顿告知机器人系统执行结果。 应答顿FramType为5，Length、FramIndex、PosIndex、Option与收到的命令顿相同。视觉系统执行命 令成功，应答顿的Data内容与接收到的命令帧的Data内容相同；视觉系统执行命令失败，应答顿的 Data内容为0XFFFFFFFFFFFFFFFF。表10为执行设定心跳周期为60000ms的心跳周期命令顿成功后 发给机器人系统的应答顿。
JB/T 141102020
报警顿FramType为6，Option保留为O，Data为故障代码。故障代码从0开始，每个代码含义由 视觉系统厂家定义，当视觉系统发生故障时，视觉系统主动向机器人系统发送报警顿。表11为故障代 码为1的报警顿。
自定义顿FramType为7《建筑隔声评价标准 GB/T50121-2005》，自定义顿Data字节长度可以为0～65526，每个字节取值含义由机器人 与视觉系统双方协商，其他字段含义与数据顿、命令顿相同。表12为自定义结构