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JB／T 14107-2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件.pdf简介：

"JB/T 14107-2020 大型平板搬运机器人 通用技术条件"是中国机械工业联合会联合发布的一项工业机器人行业标准。这个标准主要针对的是大型平板搬运机器人，这是一种特殊的工业机器人，主要用于搬运和移动大型、重型的平板货物，如在仓储、工厂、港口等环境中常见的托盘、货架等。

该技术条件详细规定了大型平板搬运机器人在设计、制造、性能、测试、使用和维护等方面的要求。它涵盖了机器人的结构设计、承载能力、定位精度、运动控制、稳定性、安全性、环境适应性、能源效率、通信与接口等多个方面。它旨在确保这类机器人的工作性能、可靠性以及安全性，以满足不同行业和应用环境的需求。

遵循这个标准，制造商在生产大型平板搬运机器人时需要达到一定的技术指标，用户在选择和使用这类机器人时也能有更明确的质量和性能参考。

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大型平板搬运机器人通用技术条件

本标准规定了大型平板搬运机器人的术语和定义、性能指标参数、技术要求、试验方法、检验规 则、检验项目，以及标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于各种规格的大型平板搬运机器人（以下简称机器人）。

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008 包装储运图示标志 GB/T3766—2015 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T48792016 防锈包装 GB/T5048—2017 防潮包装 GB/T5226.1—2019 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T7932—2017 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB11291.1—2011 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 GB/T12644—2001 工业机器人特性表示 GB/T16471—2008 运输包装件尺寸与质量界限 GB/T16977—2019 机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则 GB/Z19397—2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则

GB/T12642—2013、 术语和定义适用于本文件。 3.1 大型平板largeplate 面积大于1m²DG08-2068-2019 超高压喷射注浆技术标准，厚度小于5mm，且在搬运过程中需要对其形变进行限制的平板。 3.2 大型平板搬运机器人largeplatehandlingrobot 由机器人本体和末端执行器组成、具有圆柱形工作空间，且可搬运大型平板实现在水平方向上长距 离直线运动的机器人。

JB/T141072020

急停过冲量emergencystoppingdistanceinmotion 机器人在各轴分别以最大速度运行的情况下执行急停操作，发出急停信号至完全停止时，各轴位 的变化量。 3.4 急停下落量droppingdistancewhileemergencystoppinginstandbymode 机器人在完全停止的情况下执行急停操作时，Z轴位置的变化量。 3.5 工作面workingplane 未端执行器上用于与大型平板接触的点所构成的面。 3.6 取料起始位姿startingposeofloading 机器人执行取料动作，在取料位置，与物料开始发生接触时末端执行器的位姿。 3.7 取料完成位姿endingposeofloading 机器人执行取料动作，在取料位置，开始承受完全负载时末端执行器的位姿。 3.8 放料起始位姿startingposeofunloading 机器人执行放料动作，在放料位置，开始脱离完全负载时末端执行器的位姿。 3.9 放料完成位姿endingposeofunloading 机器人执行放料动作，在放料位置，与物料刚完全脱离接触时末端执行器的位姿。 3.10 末端执行器远端farendofeffector 末端执行器上距离机械接口中心距离最远的点（见图1）。

图1末端执行器远端示例

末端执行器高度变化量heightvariationofendeffector 机器人末端执行器沿水平方向动作时，末端执行器远端（3.10）竖直坐标最大差值 3.12 末端执行器额定负载下垂量ratedloadingsagofendeffector 末端执行器在水平方向上处于极限位置时，被动加载额定负载后其远端的下垂量。

JB/T141072020

机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定。为了满足搬运大型平板的特殊要求，机器人的部分 生能指标参数在末端执行器上体现，包括下列各项： a）坐标形式； b）轴数； c）额定负载； d）极限负载； e）各轴运动范围； f)工作空间； g）最大单轴速度； h）最大合成速度； i）工作面平面度； j）工作面水平度； k）末端执行器高度变化量； 1）末端执行器额定负载下垂量： m）末端执行器平行度； n）直进精度； o）急停过冲量； p）急停下落量； q）位姿重复性； r）位姿稳定时间； s）位姿超调量； t）振动强度； u）循环时间； v）基本动作控制方式； w）程序存储容量； x）输入、输出接口； y）编程方式； z）驱动方式； aa）动力源参数及耗电功率； ab）外形尺寸和重量。

机器人的一般要求如下： a）机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b）制造机器人所用的材料及外购元器件、部件在入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准的 规定； C）机器人应配有末端执行器，性能应符合产品标准的规定。

机器人的外观和结构要求如下： a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修； b）机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好； c）文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及其运动方向； d）机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。

机器人的功能要求如下： a）开关、按钮及显示、报警和联锁装置，功能应正常； b）机器人各轴运动应平稳、正常； c）各种操作方式中，指令与动作应协调一致。

用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766一2015的规定。液压源的压力波动值应按液压 产品标准的规定执行。

用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB/T7932一2017的规定

机器人的安全应符合GB11291.1一2011的规定。机器人末端执行器搬运的大型平板相对于末端技 行器不能有明显的滑移。

机器人操作机、控制装置 你明业 的接地符号“→” 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12

5.6.5末端执行器环境温度

机器人的振动强度应满足用户要求。

JB/T141072020

按搬运大型平板的工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。

一般工业环境使用的机器人应通过电磁兼容等级3的测试；对于特殊环境使用的机器人，其EMC 性能应根据预期的使用环境决定。具体参数达到产品使用说明书要求的同时，应满足下述要求： a）机器人在受静电放电干扰时，工作应正常； b）机器人在受电快速瞬变脉冲群干扰时，工作应正常； c）机器人在受浪涌（冲击）干扰时，工作应正常； d）机器人在受电压暂降和短时中断干扰时，工作应正常； e）机器人在受射频干扰时，工作应正常； f）机器人在受强磁场干扰时，工作应正常。

5.13环境气候适应性

机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。本标准中除电磁兼容性试验 外，其余试验条件按照工作条件执行。

JB/T141072020

机器人的耐振性应符合JB/T8896一1999中5.11的规定。具有特殊耐振要求的，应按照其 说明书执行。

机器人的可靠性用平均无故障工作时间MTBF和平均修复时间MTTR来衡量，MTBF 5000h，MTTR不应大于30min。

5.17.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及末端执行器。 5.17.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及专门工具。 5.17.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、使用、维修说明书等技术文件 及产品检验合格证。

应按照JB/T8896一1999中5.1的规定进行

应按照JB/T8896—1999中5.2的规定进行

应按照JB/T8896—1999中5.3的规定进行。

6.4.1各轴运动范围测量

应按照JB/T8896—1999中5.4.1的规定进行。

6.4.2工作空间测量

6.4.3最大单轴速度测量

6.4.4最大合成速度测量

6.4.5工作面平面度测量

JB/T141072020

机器人处于取料起始位姿，在工作面上均匀取若干点，分别测量其坐标值，采用最小区域法将各点 坐标值拟合，获得拟合平面，提取表面上的最高峰点和最低谷点到拟合平面的距离值，求和。 对于矩形工作面，至少应在4个顶点附近（距离顶点不大于100mm）各取一个点。同时，根据末 端执行器的结构特征，还应选取对工作面平面度有主要影响的点。

6.4.6工作面水平度测量

机器人分别处于取料起始位姿、取料完成位姿、放料起始位姿和放料完成位姿时，在工作面上均匀 取若干点，分别测量其坐标值，采用最小区域法将各点坐标值拟合DB50／T 989-2020 地质灾害治理工程施工技术规范，获得拟合平面，该拟合平面的水平 度即为对应位姿工作面水平度。

6.4.7末端执行器高度变化量测量

在距离末端执行器远端100mm内选取固定点。机器人末端执行器沿水平方向自原点位置运行至 限位置，记录该固定点竖直坐标的最大值与最小值，计算其差值。需在空载和额定负载的情况下分别领 量。重复3次取最大差值作为测量结果

6.4.8末端执行器额定负载下垂量测量

在距离末端执行器远端100mm内选取固定点。末端执行器沿水平方向运行至极限位置并达至 态后，分别测量空载和被动加载额定负载后该固定点的竖直坐标，计算其差值。重复3次取最大 为测量结果。

建筑工程水电设备安装做法之建筑电气篇，134页图文并茂.pdf6.4.9末端执行器平行度测量

同一机器人的两个末端执行器同时处于取料起始位姿、取料完成位姿、放料起始位姿或放料完成位 姿时，分别在每个末端执行器的工作面上均匀取若干点，测量其坐标值，采用最小区域法将各点坐标值 拟合，获得拟合平面。两个拟合平面的平行度误差即为相应位姿的测量结果。当末端执行器的数量大于 2个时，每次取其中两个末端执行器为一种组合，测量其平行度误差，测量各种组合的平行度误差，取 其中最大值作为测量结果，

6.4.10直进精度测量