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DB32／T 4048-2021 可移动式机械臂通用技术条件.pdf简介：

"DB32/T 4048-2021 可移动式机械臂通用技术条件.pdf" 是一份由中国江苏省地方标准（DB32/T）制定的关于可移动式机械臂的技术规范。这份标准详细规定了可移动式机械臂的设计、制造、检验、测试和使用等方面的要求，包括但不限于机械臂的结构、性能、安全、可靠性、耐用性、控制系统、环境适应性等方面的标准。

"DB32/T" 是江苏省地方标准的代码，"4048" 是标准的编号，"2021" 则表示该标准的发布年份。这份标准旨在确保移动式机械臂产品的质量、性能和安全性，以满足工业生产、自动化和机器人技术等领域的需求，并促进该行业的发展和规范。

阅读这份文档，用户可以了解到如何选择、购买和使用符合该标准的可移动式机械臂，以及制造商需要遵循的制造和测试流程。对于相关领域的专业人士和机构来说，这是一份重要的参考文件。

DB32／T 4048-2021 可移动式机械臂通用技术条件.pdf部分内容预览：

可移动式机械臂通用技术条件

本标准规定了可移动式机械臂的术语和定义、技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于各种移动机械臂

下列术语和定义适用于本文件。 3.1 可移动式机械臂MobilerobotManipulators 种能够在平面或空间中进行移动操作的机械臂 3.2 避障Obstacleavoidance 能够主动检测移动方向上的障碍物并能阻止机器人本体与其发生碰撞。 3.3 碰撞Collision 描述机器人本体的一个或多个部位与外界发生接触或干涉。 3.4 操作空间Manipulationspace 可移动式机械臂在移动平台固定条件下，机械臂所能到达的最大工作区域 3.5 末端执行器Endeffector 安装于可移动式机械臂末端法兰，配合其对目标对象进行作业的装置。

5.3.1可移动式机械臂的性能指标，应在产品标准中规定，应包含下列核心

最大移动速度：在移动机械臂空载状态下，驱动系统满功率运行，机械臂本体直线运动时所能 达到的最大速度： D 最小转弯半径：设定移动机械臂转向轮转到极限位置，机械臂本体以最低稳定速度转向运动时， 外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径； 安全制动距离：可移动式机械臂在以额定速度运动时《微电网用风力发电机组性能与安全技术要求 NB/T31092-2016》，设定最大减速度进行制动直至机械臂完 全停止，可移动式机械臂所通过的距离，

移动机械臂在额定负载情况下，按照额定的最大速度运行，应能稳定运行，不发生倾覆现象。

具有避障功能，能够实时检测移动方向上的障碍物，并及时采用安全作业措施

机器人在发生碰撞时能够及时停机

机器人在发生碰撞时能够及时停机

机器人在发生碰撞时能够及时停机

5. 4. 4耐电强度

5.5.1.1无线缆式移动机械臂在在额定负载和工作速度下，连续运行4小时工作正

机器人在额定负载和额定速度运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）

5.7.1射频辐射敏感度

5.7.2 磁场敏感度

机器人在受到强磁场于扰时，工作应正常。具体参数由产品标准规定

5.8.1环境气候适应性

可移动式机械臂广泛的应用于各种场景，根据是实际的应用场景将其分为工业环境下可移动式机械 臂（工业码垛、喷涂等可移动式机械臂）、家庭服务型可移动式机械臂（如餐饮、老人陪护等服务型可 移动式机械臂）以及除工业机器人之外的、用于非制造业的各种先进特种应用场景的可移动式机械臂人 （如军警用、水下、太空作业等可移动式机械臂），在表1给出的环境条件下使用、运输和贮存时，应 能保持正常。其它项目由产品标准规定。 （见表1）

5. 8. 2 耐振性

机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正

按8.12条进行检查。

按8.12条进行检查。

机器人的可靠性用平均故障间隔时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在 准中规定。一般MTBF不小于4000小时，MTTR不大于48小时，

5.10.1可移动式机械臂系统应包括设备如下：

5.10.2 可移动机械臂出厂时，为保证正常生产和维护，应提供如下附件： a) 常用的备品备件； b) 专用工具； c) 其他附件。 5.10.3可移动机械臂出厂时，应有产品合格证书，另外需提供的技术文件如下

见IB/T8896—1999第5.1条。

按IB/T8896一1999第5.2条进行检查，且符合6.1

6.4.1最大移动速度

按照产品使用说明书，额定负 运动5采时需要的时间，

6.4.2最小转弯半径

参照产品使用手册，基于产品尺寸数据，计算移动机械臂最小转弯半径。

式中： R一一为车辆最小转弯半径； 一一为底盘长度； W一一为底盘宽度；D为底盘最小转弯道宽度； W一一为底盘方向最大转角。

6.4.3安全制动距离

参照7.4.1方法，使得机器人在额定负载条件下达到最大运动速度，待平稳运行后，紧急按下 钮，测定移动机械臂紧急制动距离，反复操作10次，取制动距离最大的值作为安全制动距离。

6. 5. 1稳定性试验

参照产品使用说明书，操作移动机械臂在额定负载情况下，以最大速度进行直线运行，通过机械臂 随意改变可移动式机械臂整体重心，运动稳定性符合6.4.1要求

6.5.2避障功能试验

参照产品使用说明书，在固定避障距离之内放置障碍物，操作移动机械臂接近障碍物，运动情况应 符合6.4.2要求。

6.5.3碰撞保护试验

利用硬质橡胶材料，作为试验材料，在机器人运行的过程中，阻挡机器人前进或与可移动机械臂本 体发生碰撞，观察运动情况，符合6.4.3要求，

6. 5. 4 耐电强度试验

用精密声级计测量机器人前、后、左、右四个方向正中，距可移动式机械臂1m、距地面 声，以测得的噪声值的最大值作为可移动式机械臂的噪声值，应符合6.6的规定。

6.8.1辐射敏感度试验

《民用建筑设计术语标准 GB/T50504-2009》6.8.2磁场敏感度试验

3.9.1环境气候适应性试验

6. 9. 2耐振动试验

6. 9. 3耐运输试验

GB∕T 24803.3-2013 电梯安全要求 第3部分：电梯、电梯部件和电梯功能符合性评价的前提条件机器人按照以下给出的检验项目进行技术参数检验。（见表2）

DB 32/T 40482021 8. 2 包装