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GB／T 39266-2020 工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法.pdf简介：

"GB/T 39266-2020 工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法"是中国国家标准，全称为《工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法》。该标准主要规定了工业机器人在机械环境下的可靠性要求，包括但不限于温度、湿度、振动、冲击、尘埃、腐蚀性气体、电源波动等方面的要求。它明确了测试工业机器人在这些特定机械环境中运行的稳定性和耐用性的方法和流程。

该标准的目的是为了确保工业机器人的设计和制造能够适应各种工业环境，提高其在实际应用中的可靠性，减少因环境因素导致的故障，从而提升生产效率和设备寿命。通过对工业机器人的机械环境可靠性进行评估，制造商和用户可以更好地了解和控制设备的使用条件，降低维护成本，并为产品的设计、生产和使用提供科学依据。

总的来说，GB/T 39266-2020 是工业机器人领域的一个重要技术规范，对于工业机器人的研发、生产和质量控制具有指导意义。

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可靠性要求、机械环境试验、可靠性试验和结果报告 本标准适用于工业机器人及其零部件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T 2423.7 环境试验第2部分：试验方法试验Ec粗率操作造成的冲击（主要用于设备型 样品） GB/T 2423.10 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T 2423.43 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法振动、冲击和类似动力学试验样 品的安装 GB/T4086.2 统计分布数值表分布 GB/T4857.23包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法 JB/T10825工业机器人产品验收实施规范 ISO13355：2016包装满装运输包装和单件货物垂直随机振动试验（Packaging一Complete filled transport packages and unit loads—Vertical random vibration)

下列术语和定义适用于本文件《小型水电站施工安全标准 GB51304-2018》， 3.1 工业机器人industrialrobot 在工业自动化中使用自动控制的、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编 程，包括固定式（无振动环境）工业机器人和移动式（有振动环境）工业机器人。 注1：工业机器人包括： 一操作机，含致动器； 控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。 注2：还包括某些集成的附加轴， [GB/T12643—2013,定义2.9] 3.2 控制系统control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进 行通信。

[GB/T12643—2013,定义2.7] 3.3 通电待机standbywithpoweron 工业机器人各关节驱动装置处于激活状态。 3.4 试验姿态 testposture 工业机器人处于零位状态。 3.5 平均故障间隔时间meanoperatingtimebetweenfailures；MTBF 可修复产品的一种基本可靠性参数。其度量方法为：在规定的条件下和规定的期间内 位总数与故障总次数之比。 3.6 MTBF检验下限值 lowertestMITBE 1 可接收的最低MTBF值。若设备的MTBF的真值不大于检验下限，则设备被接收 为100%β。产品的MTBF检验下限值取值等于产品MTBF的最低可接受值。 3.7 MTBF检验上限值 直uppertestMTBF 。 当产品的MTBF的真值不小于检验上限。，则产品被接收的概率至少为100（1一α） 以高概率接收产品。 3.8 生产方风险producer'srisk MTBF的真值不小于检验上限6。时，判定MTBF真值小于检验上限0。的最大概率。 3.9 使用方风险 consumer's risk MTBF的真值小于检验下限,时，判定MTBF真值不小于检验上限,的最大概率。 3.10 鉴别比discriminationratio d MTBF的检验上限值。与检验下限值的比值 d=0o/0 3.11 故障fault/failure 产品不能执行规定功能的状态。通常指功能故障。因预防性维修或其他计划性活动可 源造成不能执行规定功能的情况除外。 注：实际应用中，特别是对硬件产品而言，故障与失效很难区分，故一般统称故障。 3.12 独立故障independentfault 不是由产品另外一个故障引起的故障，亦称原发故障

[GB/T12643—2013,定义2.7] 3.3 通电待机standbywithpoweron 工业机器人各关节驱动装置处于激活状态。 3.4 试验姿态 testposture 工业机器人处于零位状态。 3.5 平均故障间隔时间meanoperatingtimebetweenfailures；MTBF 可修复产品的一种基本可靠性参数。其度量方法为：在规定的条件下和规定的期间内，产品寿命单 位总数与故障总次数之比。 3.6 MTBF检验下限值 IlowertestMTBF 1 可接收的最低MTBF值。若设备的MTBF的真值不大于检验下限，，则设备被接收的概率至多 为1OO%3。产品的MTBF检验下限值取值等于产品MTBF的最低可接受值。 3.7 MTBF检验上限值 直uppertestMTBF 。 当产品的MTBF的真值不小于检验上限0。，则产品被接收的概率至少为100（1一α）%，试验方案 以高概率接收产品。 3.8 生产方风险producer'srisk MTBF的真值不小于检验上限6。时，判定MTBF真值小于检验上限0。的最大概率。 3.9 使用方风险 consumer's risk MTBF的真值小于检验下限,时，判定MTBF真值不小于检验上限,的最大概率。 3.10 鉴别比discriminationratio d MTBF的检验上限值。与检验下限值，的比值 d=0。/0 3.11 故障fault/failure 产品不能执行规定功能的状态。通常指功能故障。因预防性维修或其他计划性活动或缺乏外部资 源造成不能执行规定功能的情况除外。 注：实际应用中，特别是对硬件产品而言，故障与失效很难区分，故一般统称故障。 3.12 独立故障independentfault 不是由产品另外一个故障引起的故障，亦称原发故障，

GB/T39266—2020

环境应力包括振动、冲击等，在预计 各种环境的作用下应能实现其预定功能和性能， 照机械环境试验（见第5章）进行测试。

工业机器人在使用阶段会经受综合环境应力的作用，应能实现预定的功能和性能，达到规定的 水平，按照可靠性试验（见第6章）进行测试

除制造商另有规定外，应在下列指定大气条件下进行测量和试验： 温度：15℃~35℃； b） 相对湿度：20%~80%； c）大气压力：86kPa~106kPa。 工业机器人的安装可按GB/T2423.43 工业机器人机械环境试验前和试验后被测工业机器人外观检查、功能性能检测应符合JB/T10825

振动试验时应将被测工业机器人安装在振动台面上，模拟实际使用安装方式，在试验姿态 3/T2423.10试验Fc进行试验，试验过程中被测工业机器人应处于通电待机空载状态。若实际 允许，本体和控制系统可分别按表1试验， 按表1规定值分别在三个相互垂直的轴线方向上进行试验。

5.2.2初始振动响应检查

在三个轴向按表1规定参数进行试验，并记录每个轴向上的共振。当共振点较多时，每个轴 个振幅较大的共振点。

GB/T 392662020

5.2.3定频耐久试验

5.2.4扫频耐久试验

按5Hz～55Hz的频率范围由低到高，再由高到低，作为一次循环，共进行5次。 已做过定频耐久试验的被测工业机器人，可不进行扫频耐久试验

5.2.5最后振动响应检查

一次扫频试验作为最后振动响应检查， 将本试验记录的共振频率与初始振动响应检查记录的共振频率进行比较，若有明显变化，应对受 工业机器人进行修整，重新进行试验

5.2.6试验后检测要求

在试验后被测工业机器人应有一段恢复时间，使被测工业机器人处于与初始检测时相同的条件， 业机器人应通过外观检查和功能性能检测

5.3.1试验条件和方法

接GB/T2423.5试验Ea进行冲击试验，被测工业机器人应直接紧固到台面上或通过夹具紧固 上，试验过程中被测工业机器人应处于不带电状态，半正弦脉冲的加速度和持续时间从表2和表

GB/T39266—2020

选取。 对于非重复性冲击，除有关规定外，应对被测工业机器人的3个相互垂直方向的每一方向连续施加 3次冲击，即共18次。当采用其他的量值或冲击方向时，应在报告中注明并说明采用的原因。

性冲击，除有关规定外，应对被 宜方向的每一方向连续施加 8次。当采用其他的量值或冲击方向时，

表2非重复性冲击试验脉冲加速度和持续时间

对于重复性冲击，除有关规定外，应在被测工业机器人的3个互相垂直的轴线的每一方向上施加规 定的冲击次数。每个方向的冲击次数为（100士5)次或（500士10)次。当采用其他的量值或冲击方向时 应在报告中注明并说明采用的原因 注：标称质量低于100kg的被测工业机器人，建议脉冲加速度采用150m/s或250m/s°，对100kg以上的被测工 业机器人，通常采用脉冲加速度为100m/s更为合适

表3重复性冲击试验脉冲加速度和持续时间

5.3.2试验后检测要求

在试验后被测工业机器人应有一段恢复时间JGJ 55-2011 普通混凝土配合比设计规程，便被测工业机器人处于与初始检测时相同的条件，被 测工业机器人应通过外观检查和功能性能检测

5.5.1试验条件和方法

对于在船舶上便用的工业机器人，模拟实际便用时安装的方位和方式，直接或通过安装架安装在试 验台台面上，试验过程中被测工业机器人应处于通电待机空载状态。 对于通过船舶运输的工业机器人，模拟实际运输时固定的方位和方式，直接或通过安装架安装在试 验台台面上，试验过程中被测工业机器人应处于不带电状态 当有数种安装方式时，应选取可能承受到最严酷条件作用的那种方式或对数种安装方式都进行 试验。 除另有规定外，一般仅进行纵/横倾斜试验和纵/横摇摆试验试验参数可参照表4确定，试验顺序为 先倾斜后摇摆.先纵向后横向

GB／T 37449-2019 冰区环境下海洋平台起重机的设计要求5.5.2试验后检测要求

在试验后被测工业机器人应有一段恢复时间，使被测工业机器人处于与初始检测时相同的条件，被 测工业机器人应通过外观检查和功能性能检测

5.6.1试验条件和方法