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GB／T 38834.1-2020 机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动简介：

GB/T 38834.1-2020 是中国国家标准，全称为《机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动》，该标准主要针对服务机器人中的轮式机器人，规定了其性能要求和相应的试验方法。

在这一部分中，主要关注轮式机器人的运动性能，包括但不限于：

1. 行走能力：机器人应能稳定、高效地在各种地面条件下行走，包括平地、斜坡、不平整地面等。

2. 转向灵活性：机器人在改变方向时应能快速且精确地执行，以适应服务场景中的动态需求。

3. 轮子磨损和耐用性：轮子的设计和材料应能保证长时间的使用，且在承受一定压力和磨损后仍能保持良好的运动性能。

4. 稳定性：机器人在移动过程中应保持稳定，避免因操作不当或外界干扰导致的倾覆。

5. 自然环境适应性：机器人应能适应不同的气候条件，如温度、湿度等。

试验方法部分会涵盖如何测量和验证这些性能，包括但不限于动态行走测试、转弯精度测试、轮子磨损测试、稳定性测试等。

总的来说，这个标准旨在确保轮式服务机器人在实际应用中能够提供可靠、高效的移动服务，并且具有良好的耐用性和适应性。

GB／T 38834.1-2020 机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动部分内容预览：

本部分目的是为了增进用户与制造商对轮式机器人性能的理解。本部分定义了轮式机器人重要的 性能特性，描述了其如何规范，并推荐了试验方法。 本部分给出了显著影响机器人性能的试验方法的特性。本部分的使用者将根据规定的要求来选择 待试验的性能参数。 本部分的性能规范不期望被解释为安全要求的验证和确认。本部分仅用于室内环境服务机器人。

38834的本部分描述了规范与评价室内轮式机器

机器人服务机器人性能规范及其

机器人服务机器人性能规范及其 试验方法第1部分：轮式机器人运动

机器人应组装完整、充分充电且可操作，所有自我诊断测试应完全满足，也应确保机器人在整个试 验过程中以安全的方式运行。 试验应按制造商规定的操作准备进行。 除非在特定章条另有说明，否则本部分中所述试验宜满足第4章规定的所有条件。 本部分每章中所述的每个试验可以具有不同试验配置DBJ41∕T 189-2017 地下连续墙检测技术规程，每个试验配置需要单独的试验步骤。对每 个试验配置，如果在试验步骤中指定，则能够进行多次试验

所有试验中应保持以下环境条件： 环境温度：10℃~30℃； 相对湿度：0%~80%。 如果制造商规定的环境条件超出 述指标应在试验报告中声明

应坚硬平整，摩擦系数介于0.75～1.0之间（参见GB/T18029.13）

本试验的目的是确定机器人向目标能够行进的最大速度。额定速度表明机器人执行任务时能以多 的速度行进。在5.2～5.4的试验描述中，额定速度由在水平行进表面进行的一系列测量结果来 确定。

本试验的建立见图1。速度测量的试验区域应至少长1000mm且足够宽。在加减速试验区域的 两端应提供足够的空间。传感器宜放置在速度测量试验区域的两端，以测量轮式机器人的开始时间和 结束时间，

图1额定速度的试验区

本试验包括一个配置。每次试验应按以下步骤进行： 轮式机器人装载额定负载，放置在初始位置； 机器人从初始位置启动并加速，以便在起始线之前获得最终达到的速度； 当机器人直线移动通过速度测量试验区域时，机器人速度由测量系统确定； d 机器人到达终点线后，减速直至停止。 如果机器人没有到达测试区域的终点线或者如果其偏离指定行进方向且超过测量试验区域长度的 10%，则试验应认定为失败。额定速度（规定单位为m/s)应选择连续三次成功试验中的最小速度值

报告中声明额定速度以及摩擦条件等具体试验条

本试验的目的是确定停止距离和停止时间，以表明机器人在其环境中具有可靠的导航能力。机器 人高停止性能通常能支撑机器人的机动性，因为容许其快速地中止运动和转弯操纵。 6.2~6.4中描述的试验中，停止路 平行进表面的一系列测量结果确定

应具备足够大的水平行进表面试验区域， 试验区域的长度宜足以使机器人达到额定速度并且安全停止。试验设施应具有能及时确定机器人 运动的装置，其应能测量机器人的停止位置，精度误差为典型停止距离的2%。例如，使用以下仪器： 在与机器人行进方向垂直的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹并且每间隔100mm涂 上宽条纹； 试验能够用视频摄像机录制，优先选择数字型摄像机，并放置以尽可能减少测量停止特性时的 位置误差； 也能够使用先进定位设备如3D运动跟踪系统

试验包括相应的测试配置。每次试验应按以下步骤进行： a）机器人装载额定负载，放置于初始位置； 机器人从初始位置直线移动，直至达到额定速度； 按照制造商规定，既可以手动（如急停）也可以自动（如检测到障碍）启动停止指令，宜使用符合 GB/T5226.1中的1类或2类停止类型，以保证稳定地停止； 注：停止信号的启动需要由测量仪器测量。例如，按急停键可以由摄像机录像记录，或者也可以使用与运动轨迹设 备同步的电气输出信号。 d）通过测量移动平台从停止启动到完全停止之间所行进的距离和所经过的时间来记录停止距离 和停止时间。完全停止的意思是整个移动机器人完全停止运动。对于需要有稳定性控制的移 动平台（如倒立摆类机器人），在完全停止实现后，仍允许稳定性控制所需的运动。 停止距离和停止时间应从前三次试验中选择最大值

应在试验报告中声明停止距离、停止时间和具体的测试条件，测试条件包括额定速度、测量设备 停止类型和摩擦条件。

本试验目的是确定机器人在指定方向上能够行进的最大斜坡角度。

金应在指定角度的斜坡上进行，精度误差为士0.5°

试验包括5种配置形式，见表1。

每次试验应按以下步骤进行： 斜坡设定为指定角度。 装载额定负载的机器人放置在斜坡的初始位置。 机器人以制造商标称的速度按直线移动至少1000mm。 机器人到达目标位置后应停止于斜坡上。 如果机器人没有到达试验区域的终点线，或者如果它偏离了指定行进方向且超过试验区域长度的 20%，则应认为试验失败。在连续三次试验成功后，试验步骤中使用的斜坡角度应声明为试验配置的最 大的斜坡角

试验应在3°、6°和10°角的三种斜坡上视情况进行，角度误差应小于士0.5° 注：3°、6°和10°角的典型轮椅测试，参见GB/T18029.2。 试验设施应安装能够给机器人测速的测量系统，速度测量试验区域应至少长1000mm并足够宽。 测试区域的每一端应为机器人加速和减速提供足够的空间，

试验应在3°、6°和10°角的三种斜坡上视情况进行，角度误差应小于士0.5° 注：3°、6°和10°角的典型轮椅测试，参见GB/T18029.2 试验设施应安装能够给机器人测速的测量系统，速度测量试验区域应至少长1000mm并足够 式区域的每一端应为机器人加速和减速提供足够的空间

对于每种测试配置，每次试验应按照以下步骤： a）机器人装载额定负载，放置在3°、6°和10°斜坡的初始位置。 D 机器人在加速时以直线移动，以最大速度移动，再减速。 机器人速度由最大速度区域的测量系统确定。 d）机器人到达目标位置后应停止在斜坡上。 如果机器人没有到达试验区域的终点线，或者如果偏离行进方向且超过测试区域长度的20%，则 应被认为试验失败。每次测试配置中斜坡上的最大速度应选择连续三次成功试验中的最小的速度

对于每种试验配置，每个斜坡上的最大速度以及特定的试验条件，包括摩擦条件应接表4在试驶 中声明。

本试验目的是确定机器人能够通过的最大门槛高度。为了通过一个长门槛，机器人需要能够在没 任何损害的情况下攀爬上下门槛。对于短门槛机器人也应有足够的离地间隙，以使除了轮子之外的 移动机器人的本体在翻越时不触碰门槛

试验设施应有两种门槛：

短门槛； 长门槛。 图2是门槛示意图。门槛高度H应设定为指定值。门槛宽度W宜比机器人宽度大。门槛长度L 的确定应考虑机器人尺寸及应用环境。短门槛典型长度为100mmHG／T 5367.1-2018标准下载，而长门槛的长度至少为1000mm，以 保证所有轮子都处在长门槛表面。门槛正面倒角应平滑并且其半径r最大为3mm

试验包括两种配置： 短门槛； 长门槛。 对两种试验配置，每种试验应按照以下步骤： a）门槛高度设定为特定值。 b）车 轮式机器人装载额定负载，放置在初始位置，机器人可以在到达门槛之前达到指定速度。 除非由制造商指定，机器人以指定速度沿垂直于门槛前缘的直线移动 d）机器人应完全通过门槛。 如果在试验过程中，机器人没有完全通过门槛，或者移动平台本体而不是轮子接触了行进表面，应 为试验失败。在前三次连续成功的试验中使用的门槛高度应声明为试验配置中的最大门槛高度

应在试验报告中声明每个门槛的最大门槛高度以及具体的试验条件，包括门槛的三维尺寸、正面 的倒角、摩擦条件和指令速度等

本试验的目的是确定移动平台特定转弯类型的转弯宽度。 转弯宽度不仅由机械特性（如车轮的转弯角)决定，也取决于控制系统执行转弯的能力。 本试验中使用三种转弯类型： 型转查

试验包括以下三种：U型转弯、三点型转弯和L型转弯，见附录A中图A.1～图A.3。每次试验应 按以下步骤： a 墙之间的宽度被设定为特定值； b） 轮式机器人装载额定负载，放置于初始位置； 机器人从初始位置启动，直至达到进行该转弯类型时由制造商指定的速度； d） 机器人启动转弯； e） 机器人完成转弯后，减速至停止。当机器人到达指定方位时，则认为转动完成。 如果转弯中机器人接触了试验区域墙体或者机器人不能到达指定目标位置，则认定试验失败。在 前三次连续成功试验中，墙之间的宽度应被声明为转弯宽度，转弯时间应选择前三次成功试验中的最 大值。

每种类型的转弯宽度连同摩擦条件、给定速度和转弯时间等特定的测试条件CJJ∕T 97-2003 城市规划制图标准(附条文说明)，均应在试验报告中 吉明