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GB／T 5226.7-2020 机械电气安全 机械电气设备 第7部分：工业机器人技术条件简介：

GB/T 5226.7-2020是中国国家标准《机械电气安全 机械电气设备》的第7部分，专门针对工业机器人技术条件进行了规定。该标准主要关注工业机器人的设计、制造、测试、使用和维护过程中涉及的安全要求，以确保机器人操作过程中的人员安全和设备的可靠运行。

该标准可能涵盖了以下几个方面内容：

1. 安全特性和要求：规定了工业机器人的基本安全特性和设计要求，如防护等级、紧急停止功能、安全距离、防止人身伤害等。

2. 软件安全：涉及到机器人控制系统的安全性，如编程、数据管理、故障诊断和恢复等。

3. 机械结构安全：包括机器人结构的稳定性、移动性、防止意外碰撞等方面。

4. 环境适应性：机器人在不同工作环境下的适应性和防护措施。

5. 用户指南和培训：对操作人员的安全培训和使用指导有相关规定。

6. 维护和保养：对机器人定期维护、故障处理和安全检查的指导。

遵循GB/T 5226.7-2020，制造商在设计和制造工业机器人时，必须确保产品符合这些安全标准，以保证用户在使用过程中能够得到安全保障。

GB／T 5226.7-2020 机械电气安全 机械电气设备 第7部分：工业机器人技术条件部分内容预览：

9.1.1控制电路电源

控制电路由交流电源供电时应使用变压器供电。这些变压器应有独立的绕组。如果便用儿个变压 器，宜使这些变压器的绕组按使二次侧电压同相位的方式连接。 如果取自交流电源的直流控制电路连接到保护联结电路，它们应由交流控制电路变压器的独立绕 组或由另外的控制电路变压器供电

GB∕T 29417-2012 水泥砂浆和混凝土干燥收缩开裂性能试验方法9.1.2控制电路电压

制电路应提供过电流保护

控制功能包括停止功能类别、操作（安全功能和/或保护猎施、起动、停止、紧急操作、无线控制系统 等）。 通过网络通信进行控制操作时，应具有可靠的通信传输特性对其数据进行校验，以保证数据可靠准 确，同时具有与工业机器人控制操作的安全联锁机制。电气设备/系统与外部网络有通信连接时，其网 落通信协议中应包含有数据安全、病毒防护相对应保护、防攻击措施。 通过与外部传感结合控制，如视觉、听觉、力觉等，应具有安全保护措施，防止异常运行造成对人员 设备的损伤

9.2.2停止功能类别

有下列三种类别的停止功能： 0类：用即刻切除机械致动机构动力的办法停车。

类：给机械致动机构施加动力去 并在停车后切除动力的可控停止。 2类：利用储留动能施加于机械致动机构的可控停止

当要求降低危险情况出现的可能性时，应提供安全功能和/或保护措施（例如联锁）。 当一台机械有多个控制站时，应提供措施以确保来自不同控制站的起动命令不会导致危险性 生。

起动功能应通过激励相关电路来操作。 运转的起动应只有在安全功能和/或防护装置全部到位并起作用后才能进行，但9.3.6叙述的情况 除外。 有些机械（如活动机械）上的安全功能和/或保护措施不适合某些操作，这类操作的起动应采用保持 运行控制，必要时，与使能装置一起使用。 在起动有危险的机械运行前，应考虑听觉和/或视觉报警信号的规定。 应提供适当的联锁以确保正确的起动顺序。 在机械要求使用多个控制站操作起动时，每个控制站应配备一个独立的手动操作的起动控制装置 操作起动条件如下： 应满足机械运行所需的全部条件； 所有起动控制装置应处于释放（断开）位置，然后； 所有起动控制装置应联合引发

根据机械的风险评价及机械的功能要求，应提供0类、1类或2类停止。 注1：当电源切断装置（见5.3）操作时属于0类停止 停止功能应否定有关的起动功能。 控制站为一个以上时，根据机械风险评价的要求，来自任何控制站的停止指令均应有效 注2.当引发停止功能时.除停止运动外，必要时还需终止机械功能

9.2.3.4紧急停止（急停）、紧急断开

联锁保护包括联锁安全防护装置的复位、超过行程限值、辅助功能的工作、不同工作和相反运动间 的联锁、反接制动、安全功能和/或安全防护措施、暂停。 联锁保护应符合GB/T5226.1一2019中9.3的规定

9.4失效情况的控制功能

失效情况的控制功能包括一般要求、失效情况下减低风险的措施、控制电路故障的防护，均应 B/T5226.1—2019 中9.4的规定

GB/T 5226.7—2020

9.5电气设备/系统的功能安全

功能安全是工业机器人整体安全的一部分，取决于电气设备/系统响应具输入的止确运行。 在GB/T16855.1一2018中，安全有关部件执行安全功能的能力是通过性能等级（PL)来表示的。 而在GB28526一2012和GB/T20438.1一2017中，安全控制系统执行安全功能的能力是通过安全 完整性等级（SIL)体现的。表2给出了性能等级PL和安全完整性等级SIL之间的关系。 如果确定所需的性能等级（PL），可参见GB/T16855.1一2018的附录A。 GB28526一2012的附录A给出计算SIL的方法示例。 实现功能安全的进一步信息在GB/T16855.1一2018、GB28526一2012、GB/T20438.1一2017 GB/T15969.6—2015中给出

10. 1.1一般器件要求

操作板的控制器件应接GB/T18209.1一2010及GB/T18209.2一2010的规定尽可能合适选择、安 装和标识或编码。 应使疏忽操作的可能性降到最低，例如器件的定位，合适的设计，提供附加保护措施。应特别考虑 用于危险机械控制的操作者输入装置（例如触摸屏、键盘和键区）以及用于启动机械操作的传感器（例如 位置传感器）的选择、排列、编程和使用 操作板器件的位置应考虑人类工效学原则

10.1.2位置和安装

为了适用，安装在机械上的控制器件应： 维修时易于接近； 安装得使由于物料搬运活动引起损坏的可能性减至最小。 手动控制器件的操动器应这样选择和安装： 操动器不低于维修站台以上0.6m，并处于操作者在正常工作位置上易够得着的范围内 使操作者进行操作时不会处于危险位置； 意外操作的可能性减至最小

防护等级（见GB/T4208一2017）和其他适当措施一起应防止： 实际环境中和使用机械上发生的侵蚀性液体、油、雾或气体的作用； 杂质（如铁屑、粉尘、物质粒子）的侵入。 此外，操作板上的控制器件直接接触的防护等级至少应采用IPXXD（见GB/T4208一2017）

10.1.4位置传感器

位置传感器（如位置开关、接近开关）的安装应确保即使超程它们也不会受到损坏 电路中使用的具有相关安全功能（例如，保持机械的安全状态或防止机械产生危险情况）的位置传 惑器，应具有直接断开操作（见GB/T14048.5一2017）或提供类似可靠性措施

10.1.5便携式和悬挂控制站

便携式反慈挂操作 和安装应使得由冲击和振动（例如

表3给出的符号标记，标记可标在其附近，最好直

GB/T 5226.7—2020

10.3指示灯和显示器

10.3指示灯和显示器

指示灯和显示器用来发出下列型式的信息： 指示：引起操作者注意或指示操作者应该完成某种任务。红、黄、蓝和绿色通常用于这种方式。 闪烁指示灯和显示器见10.3.3。 确认：用于确认一种指令、一种状态或情况，或者用于确认一种变化或转换阶段的结束。蓝色 和白色通常用于这种方式，某些情况下也可以用绿色。 指示灯和显示器的选择及安装方式，应从操作者的正常位置看得到（见GB/T18209.1一2010）。 用于警告人员紧急危险的听觉或视觉设备的电路，应配备检查这些设备可操作性的装置

指示灯玻璃的颜色代码应根据机械的状态符合表

表4指示灯的颜色及其相对于机械状态的含义

机械上指示塔台适用的颜色自顶向下依次为红、黄、蓝、绿和白色

10.3.3闪烁灯和显示器

GB/T 5226.72020

为进一步区别或发出信息，尤其是给予附加的强调，闪炼灯和显示器可用于下列目的： 引起注意； 一要求立即动作； 一指示指令与实际情况有差异； 一指示进程中的变化（转换期间闪烁）。 对于较高优先级信息，宜便用较高闪炼频率 用闪烁灯或显示器提供较高优先级信息的场合，也应提值 声音报警

光标按钮操动器的颜色代码应符合10.2.1的要求。当难以选定适当的颜色时，应使用白色。 急停操动器激活的颜色应保持为红色，与照度无关

用于引发起动功能或移动机械部件（如直线轴移动）的操动器，其设计和安装应尽量减小意外推 可能。

10.7.1急停器件位置

急停器件应易接近。 急停器件应设置在要求引发急停功能的各个位置。 急停器件可能出现有效和无效之间相混淆的情况，例如由拔出或其他使操作站失效引起。在这种 情况下，应提供最不易混滑的方法（如设计和使用信息）

10.7.2急停器件型式

急停器件的型式包括： 按钮装置的操动用手掌或拳触及（例如蘑菇头式）； 一拉线操作开关； 不带机械防护装置的脚踏开关。 急停器件应具有直接断开操作

0.7.3急停操动器的颜

的操动器应着红色。最接近操动器周围的衬托色

DB3201∕T 1107.1-2022 水下公路隧道运营管理规范 第1部分：应急处置10.7.4使能控制器件

更能控制是一个具有联锁功能的手动激励控制 以下两种形式： 被激励时，允许机械运行由独立的起动控制引发：和

b）去除激励时： 1）引发停止功能；和 2）防止引发机械运行。 使能控制器件的选择和布置，应使其失效的可能性减至最小，例如在机械运转可能被重新起动前 要求使能控制器件去除激励， 使能控制器件的选择应具有下列特性： 设计要考虑人类工效学原则。 对于二位置型式： ·位置1：开关的断开功能（操动器不起作用）； ·位置2：使能功能（操动器起作用）。 对于三位置型式： · 位置1：开关的断开功能（操动器不起作用）： ·位置2：使能功能（中间位置操动器起作用）； ·位置3：断开功能（超过中间位置操动器起作用）； 当从位置3返回位置2，使能功能不能起作用

11控制设备的位置、安装和电柜

所有控制设备的位置和安装应易于： 接近和维护； 防御外界影响和不限制机构的操作； 机械及有关设备的操作和维护

11.2.1易接近性和维护

控制设备的所有元件的设置和排列应使得不用移动它们或其配线就能清楚识别。对于为了正确运 行而需要检验或需要易于更换的元件，应在不拆卸机械的其他设备或部件情况下就能得以进行（开门或 印罩盖遮栏或阻挡物除外）。不是控制设备组件或器件部分的端子也应符合这些要求。 所有控制设备的安装都应易于从正面操作和维修。当需要用专用工具调整、维修或拆卸器件时，应 提供这些专用工具。为了常规维修或调整而需接近的有关器件，应安设于维修站台以上0.4m～2m之 间。宜使端子至少在维修站台以上0.2m，且使导线和电缆能容易连接其上。 除操作、指示、测量、冷却器件外，在门上或期望可拆卸的外壳孔盖上不应安装控制器件。 当控制器件是通过插接方式连接时，它们的插接应通过型号（形状）、标记或标志或参照代号（单个 或组合使用）清楚区分（见13.4.5）。 正常工作中需插拔的插头应具有非互换性，缺少这种特性会导致错误工作。 在正常工作过程中需要插拔的插头/插座连接器应定位安装，以便于提供畅通无阻的插拔。当提供 用于连接测试设备的测试点时应： 一在安装上提供畅通无阻的通道； 有符合技术文件的清楚的标识（见17.3）； 有足够的绝缘； 有充分的空间

全国民用建筑工程设计技术措施建筑产业现代化专篇--装配式混凝土剪力墙结构施工(2016版)11.2.2实际隔离或成组