GB／T 41588.4-2022标准规范下载简介

GB／T 41588.4-2022 道路车辆 控制器局域网（CAN） 第4部分：时间触发通信.pdf简介：

GB/T 41588.4-2022是中国国家标准，全称为《道路车辆 控制器局域网（CAN） 第4部分：时间触发通信简介》。CAN（Controller Area Network）是一种现场总线标准，最初由Bosch公司开发，广泛应用于汽车、飞机和工业自动化等领域，用于实时和分散式通信。

该标准的第4部分专注于时间触发通信（Time Triggered Communication, TTC），这是一种在CAN网络中实现的通信模式，它以预定的时间间隔发送数据，而不是基于事件或请求。时间触发通信可以保证数据的准确性和一致性，特别适合于对实时性和精确性要求高的应用，如车辆的刹车系统、发动机控制、安全系统等。

TTC的特点包括： 1. 确定性的数据传输：每个数据帧都有固定的时间发送，这有助于减少数据冲突，提高系统的可靠性。 2. 高效率：预先安排的数据发送，减少了网络的空闲时间和等待时间。 3. 可预测性：由于数据传输是基于时间表，因此可以预测和计划通信过程。

GB/T 41588.4-2022为CAN网络的开发者、制造商和应用者提供了关于时间触发通信的详细规定和指南，确保了通信的规范性和安全性。

GB／T 41588.4-2022 道路车辆 控制器局域网（CAN） 第4部分：时间触发通信.pdf部分内容预览：

9.3.9监察触发器超范围(S3）

主节点状态有6个位向量，包括关于顿同步实体的错误状态、同步和主从关系，也就是一个三元组 （错误等级、同步模式、主从模式）。按照9.1所述，错误等级是一个具有四个状态SO、S1、S2、S3的两个 位的向量。其他组成部分，同步模式和主从模式也都是两个位的向量，在9.4.2和9.4.3中给出了详细 说明。主节点状态的完整状态机是三个状态机的总和

GBT51248-2017 天然气净化厂设计规范.pdf同步模式中的两个位描述如下！

同步关闭状态：在程序中没有同步活动； 同步状态：顿同步实体在同步过程中，但尚未同步； 间隔中状态：顿同步实体已经同步，有预期间隔； 一调度中状态：顿同步实体已经同步，没有预期间隔。 状态机跳转见图9。

图9同步模式状态机跳

这个两位的主从模式，应说明以下含义： 主节点状态关闭，代码为0：无主节点特性； 从节点状态，代码为1：顿同步实体为时间接收顿同步实体； 备份主节点状态，代码为2：顿同步实体是备用的主节点，但不是网络的当前主节点； 当前主节点状态，代码为3：顿同步实体是网络的当前主节点。 状态机如图10所示。

这个两位的主从模式，应说明以下含义： 主节点状态关闭，代码为0：无主节点特性 从节点状态，代码为1：顿同步实体为时间接收顿同步实体； 备份主节点状态，代码为2：顿同步实体是备用的主节点，但不是网络的当前主节点； 当前主节点状态，代码为3：顿同步实体是网络的当前主节点。 状态机如图10所示。

D主从模式状态机跳转

通过锁定配置接口来防止随机变化，可以验证接口的初始化是否正确，并且读取配置数据

10.1.2通用配置接口

10.1.2.1时间单元比率配置

10.1.2.1时间单元比率配置 有3个寄存器设置TUR

a）第一个寄存器（TUR配置）应在初始化期间由应用程序写人； b）第二个寄存器（TUR调整）用于与外部时间的同步； c）第三个寄存器（TUR实现)受偏差修正的影响，且对应用程序只读；另外，此寄存器应由FSE 内部使用，在启动时从TUR配置中加载，而在同步命令时从TUR调整中加载。 所有的值都可以被程序读取，这3个寄存器的格式能够特定实现。

a）第一个寄存器（TUR配置）应在初始化期间由应用程序写人； b）第二个寄存器（TUR调整）用于与外部时间的同步； c）第三个寄存器（TUR实现)受偏差修正的影响，且对应用程序只读；另外，此寄存器应由FSE 内部使用，在启动时从TUR配置中加载，而在同步命令时从TUR调整中加载。 所有的值都可以被程序读取，这3个寄存器的格式能够特定实现。

10.1.2.2操作模式

10.1.2.3时间触发CAN等级

一位来区分等级1和等终

使用一位来区分等级1和等级2。

I0.1.2.4主从状态

一位可以区分（备用）时间主节点和从节点。

10.1.2.5外部时钟同步

10.1.2.6中断使能寄存器

对于应用接口（中断状态矢量）中的每个中断源，中断使能寄存器都应包含一个使能位

10.1.2.7应用看门狗限定

在应用看门狗限定时间256NTUs中，应用看门狗限定是一个8位的值，用来说明应用看门 期。

在初始化过程中，通过应 在时间触发通信期间，系统矩阵将被锁定。节

10.1.3.2触发器

触发器的配置数据包含几个不同的部分： a）第一部分是参照报文是否有效； b）第二部分是被激活的时间标志； c）第三部分包含首次被激活的传输列中的数据； d）第四部分是重复因数。 另外，触发器还包括关于仲裁或是专用窗口的信息。

10. 1.3.3合并

10.1.3.4监察触发器

10.1.3.5初始化参照偏移

对参照触发器偏移的初始化来说，初始化参照偏移是一个8位的值。

10.1.3.6预期发送触发

1.3.7发送使能窗口的

10.1.3.8周期计数最大值

周期计数最大值是一个值，用来说明系统矩阵中最后基本周期的数目。一个顿同步实体的上限 见5.3.2）。

10.2.1一般应用界面

10.2.1.1时间控制器优先级

时间主节点优先权用3个位的值（参照报文的最后3位数据）表示当前主节点的优先级。

10.2.1.2主节点状态

主节点状态是结合了一个顿同步实体钟错误范围、同步和主从关系，即一个三元组（错误等级、同步 模式、主从模式）的六位矢量值

10.2.1.3全局时间

全局时间参数是一个计算NTU的16位的值

时间参数是一个计算NTU的16位的值

10.2.1.4周期时间

10.2.1.5周期计数

.2.1.7参照触发器偏移

10.2.1.8时间单元比率实现

10.2.1.9报文状态计数

MSC只用在专用时间窗口中的报文传输。

SC只用在专用时间窗口中的报文传输

10.2.2中断状态矢量

时间触发CAN的顿同步实体应为应用程序提供至少一条中断线。应提供多个中断源，每个中断 源可以单独使能（中断使能）。中断状态矢量的更新与中断使能寄存器无关，允许两种应用程序，即中断 驱动和查询。每个已经置位的中断状态矢量都会保持置位，直到通过程序复位。中断使能寄存器应激 活中断源到中断线的访问。 中断矢量应包含可操作中断源和错误检测，这些中断源如下所示。一个特定的实现可能会提供额 外的中断源。在这些实现中，相应的中断使能也包含这些中断源。

10.2.2.2可操作中断源

10.2.2.3错误检测中断源

错误检测中断源包含（见9.3） 应用看门狗：

发送上溢； 发送下溢； 调度错误1； 调度错误2； 监察触发器达到； 总线关团。

10.2.3应用接口控制

10.2.3.1主节点激活标记

应用程序应定期对主节点激活标记进行访问，目的是服务时间触发顿同步实体的应用看门狗

10.2.3.2设置下个间隔

10.2.3.3间隔结束（1个位）

间隔结束只包含一位，应用程序 隔结束位并始下一个基本周期。当基本周期从带 间隔位的参照报文完成后时启动时，该功能被启用

10.2.3.4设置时间命令

设置时间命令用于当前时间主节点应用程序通过全局时间预设置（调整阶段）的数量去改变网络 时间的值。此命令在下个基本周期开始生效，参照报文的不连续位应在下个基本周期的开始阶

10.2.3.5全局时间预设置

用程序写入。在下个基本周期开始时，这个值会添加到时间主节点的本地偏移中，此后作为当前 间（调整阶段）

10.2.3.6外部时钟同步命令

外部时钟同步命令用于通过时间主节点的应用程序同步外部时钟（频率调整）。应用程序会针对时 间单元比率写人一个新的值到时间单元比率调整中，并且激活外部时钟同步命令，然后将这个值传送到 时间单元比率实现中。

10.2.3.7时间单元比率调整

单元比率调整，用于调节外部时钟的内部时钟

以上规定的接口都应符合本文件的需求，实际中可能还有其他接口，以下是对系统内的描述，在 为可选内容。

以上规定的接口都应符合本文件的需求，实际中可能还有其他接口，以下是对系统 作为可选内容。

10.3.2 失效中断

10.3.3不同步参数

不同步参数标明顿同步实体与全局时间主节点不同步。

仅对于等级2GB∕T 31388-2015 电子式热量分配表，同步偏差参数是参照报文中的全局参照标志与全局同步标志之间的最大误

10.3.6全局时间小数

仅对于等级2，全局时间小数表示全局时间的小

10.3.7失效全局时间滤波

10.3.8使能时间单元比率修复

仅对于等级2，使能时间单元比率修复允许当前时间主节点逐渐恢复到它的时间单元比率配置

［I」GB/T41588.1道路车辆控制器局域网（CAN）第1部分：数据 [2］GB/T41588.2道路车辆控制器局域网（CAN） 第2部分：高速 [3]GB/T41588.3道路车辆控制器局域网（CAN）第3部分.低速

某独立别墅建筑图第1部分：数据链路层和物理信令 第2部分：高速媒介访问单元 第3部分：低速容错、媒介相关接口