标准规范下载简介
T／CMAX 121-2019 北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求.pdf简介：
"T/CMAX 121-2019" 是北京市地方标准，全称为"北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求"。这份标准旨在为自动驾驶车辆的模拟仿真测试提供技术指导和规范。它详细规定了自动驾驶车辆模拟仿真平台的建设、运行、功能、性能、数据管理、安全措施等方面的要求，包括但不限于车辆的建立、环境模拟、测试场景设计、测试流程控制、数据记录与分析、故障处理机制等方面。
该标准的目的是通过仿真测试平台，对自动驾驶车辆进行模拟环境下的测试，以验证其在各种复杂道路和交通情况下的安全性和可靠性，提高自动驾驶技术的研发效率和测试精度，降低实际道路测试的风险。这份标准对于推动北京市乃至全国自动驾驶技术的发展和应用具有重要意义。
T／CMAX 121-2019 北京市自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求.pdf部分内容预览：
规范性引用文件... 模拟仿真测试平台通用要求 5模拟仿真测试平台技术要求..
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口，由北京智能车联产业创新中心组织相关 企业开展编制工作。 本标准起草单位：北京赛目科技有限公司、中国标准化研究院、清华大学、北京百度网讯科 技有限公司、中国软件评测中心、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、腾讯科技(深圳)有限 公司、北京智能车联产业创新中心有限公司。 本标准主要起草人：胡大林、何丰、薛晓卿、魏利伟、吴琼、周文涵、高博麟、彭伟、周波、 张巍、徐志健。
GB∕T 51274-2017 城镇综合管廊监控与报警系统工程技术标准驾驶车辆模拟仿真测试平台技
本标准规定了自动驾驶车辆模拟仿真测试平台的通用要求和技术要求， 本标准适用于进行自动驾驶车辆模拟仿真测试的平台或系统，目的是指导模拟仿真测试平台 进行规范化建设。
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本 文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB14887道路交通信号灯 GB50647城市道路交叉口规划规范 GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志 GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线 CJJ152城市道路交叉口设计规程 CJ37城市道路设计规范 GA47道路交通信号控制机 GA802机动车类型术语和定义 JTGD80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范 ITGD81公路交通安全设施设计规范
标定Calibration 对仿真系统进行校核、验证和确认，使其满足可信性要求并准确地表达物理
4.1.5应具备自然天气建模和渣染的能力，包括白天、夜晚、晴天、多云、阴天、雨、雪、雾、 沙尘等，具备天气条件和路面附着条件的关联能力，具备自然天气条件对传感器的关联能力 可实时模拟路面积水、积雪、雨水浸润镜头等； 4.1.6应具备传感器仿真建模能力，包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、导航定 位单元、惯性测量单元等。其中激光雷达和摄像头应能分别实现点云数据和图像数据原始信号 注入方式的仿真；超声波雷达和毫米波雷达应能满足仿真通用雷达传感器的目标级信号，支持 多传感器分布式部署，支持不同类型和数量进行仿真配置； 4.1.7可具备驾驶员仿真建模能力，驾驶员可控制测试车辆满足基本的驾驶行为测试，主要包括 但不限于车辆启动与停止、车速控制、轨迹控制、人机切换； 4.1.8应具备车辆动力学仿真建模能力，支持外部车辆动力学设置和导入等； 4.1.9应具备除车辆外的其他交通参与者的仿真建模能力，包括摩托车、两轮电动车、自行车， 行人、动物等； 4.1.10应具备对不同操作系统的兼容能力； 4.1.11应支持传感器套件和环境条件的灵活配置； 4.1.12应支持多种不同的高精地图格式导入，同时应具备一次性导入道路总长度不小于100公里 的能力； 4.1.13应支持运行数据的自定义组合分析，自动生成数据图表和分析报告； 4.1.14应进行模拟仿真测试平台与实际路测标定； 4.1.15同一场景多次重复测试时的一致性应不低于99%； 4.1.16具备高并发测试的能力； 4.1.17测试过程中可显示仿真动画和数据仪表，支持多种视角切换，可单步运行； 4.1.18系统应支持对测试过程的回放功能，支持对测试结果数据的下载功能； 4.1.19系统应支持单个场景输入测试和路网连续里程测试等多种测试模式
4.1.10应具备对不同操作系统的兼容能力； 4.1.11应支持传感器套件和环境条件的灵活配置： 4.1.12应支持多种不同的高精地图格式导入，同时应具备一次性导入道路总长度不小于1 的能力； 4.1.13应支持运行数据的自定义组合分析，自动生成数据图表和分析报告： 4.1.14应进行模拟仿真测试平台与实际路测标定； 4.1.15同一场景多次重复测试时的一致性应不低于99%； 4.1.16具备高并发测试的能力； 4.1.17测试过程中可显示仿真动画和数据仪表，支持多种视角切换，可单步运行； 4.1.18系统应支持对测试过程的回放功能，支持对测试结果数据的下载功能； 4.1.19系统应支持单个场景输入测试和路网连续里程测试等多种测试模式：
4.1.20系统应具备评价模块，能够对被测对象的测试结果进行评定，支持包括但不限于是否违反 交通规则，是否发生碰撞等功能； 4.1.21模拟仿真测试平台支持对被测对象不同的接入方式，同时具备相应的机制保证信息安全和 数据安全。
5模拟仿真测试平台技术要求
5.1.1道路等级、建设长度和设计可通行车辆类型 系统应具备不同等级和不同类型的道路，包括高速公路及出入口匝道、城市快速路、主干路、 次干路、支路和其他道路等，道路线形包括直线和平曲线，平曲线又包括圆曲线和缓和曲线，各种 道路的可实现长度以及设计可通行车辆类型的具体要求见表1规定
5.1.1道路等级、建设长度和设计可通行车辆类型
5.1.1道路等级、建设长度和设计可通行车
等级、可实现长度和设计可通行车辆类型技术
5.1.2车道类型和数量
表2车道类型技术要求
道类型和数量的具体要
以上依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37等标准规范，利用数值的方式在在模拟 仿真测试平台中实现。
5. 1. 3 交双口
系统应具备不同类型和几何形状的道路交叉口，包括十字形、T形、Y形、X形、
T/CMAX121—2019 交叉口。各类交叉口的功能和基本要求应符合相关规定。城市快速路系统上的交叉口应采用立体交 叉型式，除快速路之外的城区道路上不宜采用立体交叉型式，具体要求见表3规定。
以上交叉口，需要考虑不同等级道路之间的交叉， 依据但不受限于GB50647、 JTGD80、JTG D81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值的方式在在模拟仿真测试平台中实现。 5.1.4行人交通
5. 1. 4 行人交通
系统应具备人行横道等行人交通设施，并且人行横道的宽度与道路总宽度比例符合要求且可 调整，具体要求见表4规定
表4行人交通技术要求
以上依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值的方式在
以上依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值模 在模拟仿真测试平台中实现。
方真测试平台中实现。 道路特征 成市道路作为参考依据，系统内道路特征要求见表5规定，其他道路环境依照相关标准进行
以城市道路作为参考依据，系统内道路特征要求见表5规定，其他道路环境依照相关标准
表5道路特征技术要求
二依据但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等标准规范利用数值的方式在 方真测试平台中实现。
.1.6交通标志、标线和信号灯等道路附属设施
系统内交通标志、标线以及信号灯的要求见表6规定。
系统内交通标志、标线以及信号灯的要求见表6规定。
表6交通标志、标线和信号灯技术要求
交通标志应依据实际测试需求，按照GB5768.2要求设置。交通标线应依据实际测试需求，按 照GB5768.3要求设置。交通信号灯应依据实际测试需求，按照GB14887要求设置。支持对交通 标志标线进行模糊处理
可配置基本的车辆动力学实验工况。另外，为了满足自动驾驶测试的需要，车辆应可配置 并满足线控接口的需求，具体要求见表7规定
表7车辆技术要求
系统应具备对传感器不同层级仿真建模的能力，可设置不同传感器在自动驾驶车辆 装位置与安装角度，可设置传感器的视场范围，可同时仿真不同类型和不同数目的传感器， 求见表8规定。
表8传感器技术要求
系统应支持不同类型的具有复杂动力学的交通参与者以及相应的动态行为。对于单个测
CJ∕T 51-1999 城市污水 pH值的测定 电位计法表9交通参与者动态技术要求
特殊车辆是指警车、消防车、救护车等，在执行紧急任务时拥有优先路权，包括不受行驶路线、 行驶方向、行驶速度和信号灯的限制，其他车辆和行人应让行。
5.4.2交通信号灯控制
5. 4. 3 交通流
系统应能仿真交通参与者（包括汽车、摩托车）在实际道路上的运动行为，包括但不限于跟 道、转弯、掉头等，并且系统应可指定如下交通流行为，支持现有微观交通流，具体要
GB／T 33187.2-2016标准下载表10交通流动态技术要求