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GB／T 38872-2020 工业机器人与生产环境通信架构简介：

GB/T 38872-2020是中国国家标准，标题是《工业机器人与生产环境通信架构简介》。该标准主要是对工业机器人在生产环境中与各种生产设备、系统以及环境进行通信的架构进行了详细的概述和规定。

该标准的主要内容可能包括以下几个方面：

1. 通信协议:标准可能定义了工业机器人与生产环境之间使用的通信协议，比如OPC UA（工业自动化开放平台）、Modbus、Profinet等，这些协议用于确保数据的可靠传输和互操作性。

2. 通信接口:标准可能规定了机器人与生产环境的通信接口，比如以太网、现场总线等，以便机器人能与不同的设备进行连接。

3. 数据交换:标准可能规定了数据的格式、类型、频率等，以支持生产环境中的实时监控、远程控制和协同作业。

4. 安全性:标准可能关注数据的安全传输，包括数据加密、身份验证、访问控制等，以保护生产环境的隐私和安全。

5. 兼容性与标准化:标准可能强调不同厂商的机器人与生产环境通信的兼容性，以促进整个生产系统的集成和优化。

6. 应用场景:标准可能根据不同的工业环境和机器人任务，给出通信架构的推荐实践和最佳案例。

总的来说，GB/T 38872-2020是一个指导工业机器人在生产环境中的通信设计和实施的重要参考标准，旨在提升工业生产过程的自动化水平和效率。

GB／T 38872-2020 工业机器人与生产环境通信架构部分内容预览：

国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会

范围 规范性引用文件 术语和定义 通信对象 系统框架 通信方式与接口 6.1 一般要求 6.2 工业机器人与主控系统 6.3 工业机器人与管理系统 6.4 工业机器人与生产设备 6.5工业机器人与机器人附属装置 通信内容 7.1 机器人信息 7.2 任务信息 7.3 协作信息 7.4 环境信息 7.5 产品信息 7.6 人员信息 参考文献·

GB/T38872—2020

《燃气工程制图标准 CJJ/T130-2009》本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公 同、博众精工科技股份有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、 上海沃迪智能装备股份有限公司、东莞市季群自动化技术有限公司、重庆邮电大学、广州数控设备有限 公司、诺伯特智能装备（山东）有限公司。 本标准主要起草人：侯春敏、曾德标、曹俊、郭栋、秀春、李晓明、李本旺、童上高、李国振、俞春华 陈诗雨、张毅、刘想德、王汉翼

本标准由中国机械工业联合会提出， 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公 同、博众精工科技股份有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司， 上海沃迪智能装备股份有限公司、东莞市季群自动化技术有限公司、重庆邮电大学、广州数控设备有限 公司、诺伯特智能装备（山东）有限公司。 本标准主要起草人：侯春敏、曾德标、曹俊、郭栋、部秀春、李晓明、李本旺、童上高、李国振、俞春华 陈诗雨、张毅、刘想德、王汉翼

GB/T38872—2020

工业机器人与生产环境通信架构

本标准规定了工业机器人与管理系统、生产设备和机器人附属装置等生产环境之间的通信对象、系 统框架、通信方式与接口、通信内容 本标准适用于工业机器人的研发和应用集成

3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人 industrial robot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。 注1：工业机器人可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。 注2：改写GB/T12643—2013，定义2.9。 3.2 机器人系统 robot system 工业机器人与其他装置有机集成在一起形成的具备完成某种生产作业任务所需的各项功能的 系统。 3.3 机器人附屋装置

示例：末端执行器、机器人轨道

1：末端执行器、机器人轨道

GB/T 38872—2020

主控系统mastercontrol system 在一个机器人系统中，接收作业任务和各类信息进行综合分析处理，并对工业机器人本体和机器人 附属装置进行协同控制从而有效完成生产作业任务的控制系统。 8.5 生产线（或生产单元）管控系统 production line control system 在一条由多个生产设备组成的生产线（或生产单元中，接收生产任务和各类信息进行综合分析处 理，并对各生产设备进行协同控制从而有效完成产品生产的控制系统

和其他生产设备通信。主控系统为机器人系统完成作业任务的通信和控制中心，工业机器人为接收 主控系统指令执行作业任务的运动装置。生产管理系统既与机器人系统通信，也与生产设备通信。

图1工业机器人与生产环境通信架构

工业机器人与主控系统、工业机器人与管理系统、工业机器人与生产设备、工业机器人与机器 装置之间的通信接口应符合GB/T29825一2013的要求，

6.2工业机器人与主控系统

6.3工业机器人与管理系统

工业机器人与管理系统之间的通信可采用以太网、工业以太网以及近场通信（NFC）、无线保真通 信技术（WIFI)等无线通信方式，接口为以太网接口和无线网络接口。如采用EtherCAT接口，管理系 充通过通信协议给工业机器人控制器发送控制指令并验证其指令的响应，工业机器人接收到指令后，通 过EtherCAT及时做出响应，同时管理系统通过通信协议及时了解工业机器人生产情况，并作出相应调 整和安排。工业机器人与管理系统 见表1，但不限于表1所述

表1工业机器人与管理系统之间接口与要求

GB/T 38872—2020

6.4工业机器人与生产设备

表2工业机器人与生产设备之间接口与要求

机器人与生产设备之间

6.5工业机器人与机器人附属装置

工业机器人与机器人附属装置之间的通信可采用现场总线、I/O、工业以太网以及NFC、WIFI等无 线通信方式。如EtherCAT接口、EtherNet/IP接口、USB接口、串并行接口等。工业机器人与控制器 与驱动器之间可以通过EtherCAT接口进行通信，可以实现高速和高可靠性。总线接口的数据通信可 以实现高抗电磁干扰，具有灵活性、易用性、成本低等特点。机器人与机器人附属装置接口与要求见表 3和表2、表1，但不限于以上所述。 ?

表3工业机器人与机器人附属装置之间接口与要求

机器人信息一般包括： a）与状态有关的数据； 示例：急停、急停后待复位、保护性停止、初始化、电机断电、电机通电、机器人断电、机器人通电。 与运动有关的数据； 示例：运行模式、速度、倍率、加速度、位移、关节角度、末端位姿、全局坐标值、工具坐标值、用户坐标值、轨迹 c） 与负荷有关的数据； 示例：力、扭矩、电流、电压、功率。 c） 与健康运行有关的数据； 示例：电机温度、振动幅度、振动频率、故障代码、故障信息、警告信息。 d 与历史有关的数据； 示例：日志信息、已使用时间、使用频次。 e） 其他信息

任务信息一般包括： a）任务指令信息：

GB/T 388722020

示例：启动、暂停、急停、中止 b） 任务内容信息： 示例：程序号、程序、工作参数、刀具、工具。 C） 任务时间信息； 示例：启动时刻、结束时刻、预计结束时刻、任务执行周期、执行次数。 d 任务准备状态信息； 示例：初始化、准备就绪、未准备就绪、占用、空闲。 e） 任务执行状态信息； 示例：未启动、运行中、暂停、急停、中止、结束、错误、当前运行位置、已运行时间。 f 任务执行过程监控信息； 示例：各类传感器采集的原始数据、传感器原始数据经分析计算后产生的有效数据。 g）其他信息

工业机器人与附属装置、生产设备和人的协作信息一般包括 a）工业机器人自身的任务信息（见7.2）； b）协作对象的任务信息（见7.2）； c）工作协同信息； 示例：位置、姿态、位移、角度、距离、速度、加速度、轨迹、力、力矩、启动时刻、运行周期、已运行时间、下步工作任务 d）其他信息

JGJ∕T 304-2013 住宅室内装饰装修工程质量验收规范环境信息一般包括： 自然环境信息； 示例：温度、湿度、气压、振动幅度、振动频率、噪声、照度、浓度。 安全生产环境信息； 示例：障碍物位置、距离、移动速度、人员/动物/异物非法侵人。 c）其他信息

产品信息一般包括： a） 客户信息； 示例：客户名称、客户编码、客户地点、交付时间。 b） 供应商信息； 示例：供应商名称、供应商编码、供应商地点、供应时间。 C 生产属性信息； 示例：编码、图号、品种、规格、批次、数量。 d 物理属性信息； 示例：形状、尺寸、颜色、重量、密度、位置、姿态、距离、速度、加速度、温度、容积 e） 化学属性信息； 示例：材料、成分、浓度。 f）工艺状态信息； 示例：上步工序内容、当前工序内容、下步工序内容， g） 质量状态信息：

h）产品符合性信息； 示例：符合、不符合、不确定。 ）其他信息。

GB/T38872—2020

人员信息一般包括： a）人员身份信息； 示例：姓名、工号、性别、职务、角色、用户名、密码、指纹、用户权限 b）人员任务信息； 示例：开始工作时间、结束工作时间、工作内容。 c）其他信息

DBJ∕T 13-118-2021 福建省绿色建筑评价标准1GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇