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T／CEC 161-2018 变电站机器人巡检系统运维检修技术导则简介：

T/CEC 161-2018《变电站机器人巡检系统运维检修技术导则》是由中国电力企业联合会制定并发布的一项行业技术导则。这份导则主要针对变电站中使用的机器人巡检系统，规定了其运维检修工作的基本要求、操作流程、技术标准以及安全防护措施等，以保证机器人巡检系统的稳定、高效运行，提升变电站的智能化管理水平。

以下是导则的主要内容简介：

1. 适用范围：明确了该导则适用于变电站内采用的各类机器人巡检系统的运维检修工作。

2. 基本要求：规定了机器人巡检系统的运维检修应遵循的原则，包括安全性、可靠性、经济性等。

3. 运维管理：详细说明了系统日常运行的监控、故障处理、定期维护等工作的标准和流程。

4. 检修技术：对机器人巡检系统的硬件、软件等部分的检修技术进行了规定，包括故障诊断、部件更换、系统升级等内容。

5. 安全防护：强调了在运维检修过程中，对人员安全、设备安全、数据安全的防护措施。

6. 应急处理：制定了机器人系统发生故障时的应急处理方案，以保证变电站的正常运行。

7. 文档管理：规定了运维检修过程中产生的各种记录、报告的管理要求，以利于问题追踪和经验总结。

这份导则是电力行业提升设备运维水平，实现变电站智能化运维的重要工具，对于规范和指导变电站机器人巡检系统的运维检修工作具有重要意义。

T／CEC 161-2018 变电站机器人巡检系统运维检修技术导则部分内容预览：

3.1本地监控系统、集控系统功能软件

机器人与本地监控系统、本地监控系统与集控系统间通信状态应包括下列内容： a）机器人与本地监控系统通信有无异常。 ）本地监控系统与集控系统通信有无异常

3.1.2系统监控软件

系统监控软件运行正常，实时数据显示与保存、历史数据查询与分析、机器人自主与手动控制会 能正常，具体应包括下列内容： a）本地监控系统、集控系统数据维护应包括下列内容： 1）可见光仪表数据查询并对比有无异常。 2）红外测温数据查询并对比有无温度异常。 3）微气象数据查询。 b）本地监控系统、集控系统异常信息维护应包括下列内容： 1）可见光仪表异常。无数据、无可见光图片、无法识别。 2）红外测温异常。温度无法读数，无法正确显示其信息。 3）微气象异常。无法对环境温湿度、风速进行读数显示，数据显示是否正确。 4）机器人本体异常。系统无法连接，无法操控等。 c) 本地监控系统、集控系统巡检报表维护应包括下列内容： 1）巡检数据报表导出有无异常。 2）异常信息报表导出有无异常。 d）电子地图中机器人定位、运动、电量等运行状态数据显示正常。 e）检查本地监控系统及集控系统运行状态，查看系统运行是否流畅，如系统出现运行卡顿、 机，定期重启本地监控系统及集控系统

DBJ∕T 14-096-2013 既有玻璃幕墙检验评估技术规程3.1.3数据存储状态

数据存储空间充足、无容量告警信息，具体应包括下列内容： a）数据存储空间是否充足。 b）数据存储格式是否完整。 c）数据库是否正常运行。

3.1.4准确选取待测设备

检查巡检点是否准确选定待测部位并识别读数，具体应包括下列内容： a）可见光是否对准待测部位并识别出数据。 b）红外测温是否对准待测部位并识别出数据、测温数据准确， c）拾音器是否对准待测部位并识别出音频数据

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机器人巡视检测误差点，针对每个误差点修正，具体应包括下列内容： a）可对误差点的可见光数据修正。 b）可对误差点的红外测温数据修正

3.2本地监控系统、集控系统硬件维护

本地监控系统、集控系统硬件维护应包括下列内容： a）系统主机包括硬盘空间、内存占用率、CPU占用率、操作系统补丁、杀毒软件病毒库等。 b）系统其他设备包括显示器、交换机、麦克、音箱等功能检查。

外观无破损，防雨、防风、防潮、防寒等措施良好，室内干净整洁，照明系统正常、无杂物堆 等，具体应包括下列内容： a）机器人室房顶、墙面、地板是否破损，防雨、防潮是否良好。 b）机器人室接地系统是否良好。 c 机器人室恒温系统是否运行良好。 d) 检查机器人室内的照明灯按钮，查看照明灯是否正常开启。 e） 检查门窗是否破损，门窗开合是否正常。 f）机器人室与地面是否稳固。

充电箱电压电流显示屏、电源指示灯、电源线路及空气开关正常，具体应包括下列内容： a）充电箱接入电缆是否牢固。 b）充电箱接入电压是否稳定。 c）充电箱输出电流电压是否正常。 d）充电箱工作指示灯是否正常。 e）充电箱电源线路是否发热，电源空气开关位置是否正常

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机器人应正常进出充电房并充电，具体应包括下列内容 a）机器人应正常进入充电房并且充电房门正常开启。 b）机器人应正常出充电房并且充电房门正常关闭。 c）机器人应正常对准充电装置就位并充电。

自动门维护应包括下列内容： a）检查自动门正常开启和关闭功能，保证机器人的正常出入 b）检查自动门的手动开启和关闭功能。

机器人充电装置维护应包括下列内容： a）检查机器人的手动充电功能。 b）检查机器人的自动充电功能。 c）检查机器人充电弹片装置是否正常。 d）检查机器人充电装置完好、无破损、漏电等。

5.1云台及图像采集设

巡检机器人云台及图像采集设备维护应包括下列内容： a）检查云台在自检过程中有无异响、运动是否正常、有无偏移现象。 b）检查雨刷器动作是否正常。 c）检查可见光摄像机外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰，聚焦功能正常。 d）检查红外热像仪外观、接线、成像功能是否正常，确保画面稳定、清晰，设备测温结果正常

车体维护应包括下列内容： a）检查外观是否存在破损。 b）检查金属部件是否锈蚀。 c）检查是否存在漏水、渗水、漏电等。 d）检查是否存在螺栓松动等。 e）检查车体内部是否需要除尘。 f）检查状态灯是否正常。

车体维护应包括下列内容： a）检查外观是否存在破损。 b）检查金属部件是否锈蚀。 c）检查是否存在漏水、渗水、漏电等。 d）检查是否存在螺栓松动等。 e）检查车体内部是否需要除尘。 f）检查状态灯是否正常。

运动模块维护应包括下列内容： a）检查轮胎外观是否正常，有无过度磨损痕迹。 b）检查驱动器、电动机、减速器等是否正常。 c）检查轮胎转动及转向性能是否正常。

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机器人导航方式包括磁导航、激光导航等。机器人导航模块维护应包括下列内容： a）检查磁导航传感器信号是否正常。 b）检测激光仪是否正常。

定纠偏功能，具体应包括下列内容： ）本地监控系统及集控系统应能控制机器人到达预设的位置 b）机器人定位误差在规定的范围内，保障机器人的可见光、红外等设备准确检测

供电模块维护应包括下列内容： a）检查电池是否在规定使用期限内。 b）检查电池电压是否正常。 c）检查电池是否有漏液、破损、变形等现象。

供电模块维护应包括下列内容： a）检查电池是否在规定使用期限内。 b）检查电池电压是否正常。 c）检查电池是否有漏液、破损、变形等现象。

超声传感器维护应包括下列内容： a）检查超声传感器外观是否完好 b）检查超声传感器功能是否正常。

5.8扬声器及声音采集装置

扬声器及声音采集装置维护应包括下列内容： a）检查装置外观是否完好。 b）检查扬声器是否稳定、清晰、无严重杂音等 c）检查声音采集装置是否正常。

开关模块维护应包括下列内容： a）急停开关及紧急停止功能是否正常。 b）触碰开关及触碰功能是否正常。 C）电源开关及电源功能是否正常

机器人内部冷却风扇运转正常，无异常声音，具体应包括下列内容： a）机器人内部风扇应根据内部温度启动和停止运行。 b）机器人内部风扇运转正常，无异常声音。 c）机器人内部温度变送器工作是否正常。

机器人应正确执行命令，自动和手动控制功能正常，具体应包括下列内容 a）本地集控系统及集控系统应能控制机器人前进、后退、转弯、停止等。

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b）本地集控系统及集控系统应能控制机器人云台完成水平一180°～十180°、垂直0°～90°的 旋转。 c）本地集控系统及集控系统应能控制机器人可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、 变焦等。 d）本地集控系统及集控系统应能控制机器人红外测温视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回 放、红外手动和自动聚焦、红外重启等。 e）本地集控系统及集控系统应能实现现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能， f）本地集控系统及集控系统应能控制机器人的辅助设备，包括雨刷开关、自动门开关、充电 机构等

b）本地集控系统及集控系统应能控制机器人云台完成水平一180°～十180°、垂直0°～90°的 旋转。 c）本地集控系统及集控系统应能控制机器人可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、 变焦等。 d）本地集控系统及集控系统应能控制机器人红外测温视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回 放、红外手动和自动聚焦、红外重启等。 e）本地集控系统及集控系统应能实现现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能， f）本地集控系统及集控系统应能控制机器人的辅助设备，包括雨刷开关、自动门开关、充电 机构等。

巡检机器人天线维护应包括下列内容： a）检查天线外观有无倾斜、断裂。 b）检查天线固定架有无倾斜、断裂，是否偏离原有固定位置。 c）检查天线接头防水，防水胶带是否牢固、脱落及有无渗水。 d）检查天线线路连接是否正常，有无断裂、表皮老化、接触不良。

通信电源维护应包括下列内容： a）检查设备外观、温度是否正常。 b）电源及运行指示灯指示是否正常

通信电源维护应包括下列内容： a）检查设备外观、温度是否正常。 b）电源及运行指示灯指示是否正常。

机器人室空调维护应包括下列内容： a）检查空调能否正常开启、关闭。 b）检查空调冷暖风功能是否正常。 c）检查空调遥控器电池电量是否充足

微气象装置维护应包括下列内容： a）检查微气象装置外观是否完好、固定是否牢靠。 b）检查微气象装置通信是否正常，数据是否及时更新。 c）检查微气象装置检测环境温湿度、风速等数据是否准确

道路维护应包括下列内容： a）检查巡检道路是否有石块、杂草等障碍物。

b）检查巡检道路是否有破损、积水等。

磁轨道维护应包括下列内容： a）检查是否存在磁条裸露。 b）检查是否存在消磁、断裂、破损、变形等状况。

7.3.3RFID 标签

RFID标签维护应包括下列内容： a）检查是否存在RFID标签裸露。 b）检查是否存在RFID标签破损、缺失等状况。

定位检测点无损坏现象，无妨碍定位的特殊物

7.3.5机器人观测视

机器人与设备之间无妨碍观测的遮挡物，观测视野不受限制，具体应包括下列内容： a）站内观测设备无遮挡物。 b）站内观测设备的仪表、分合标识等无污渍。

转运设备工作是否正常。

转运设备工作是否正常。

变电站机器人巡检系统维护项目见附录A，维护报告见附录B《手持式电动工具的安全 第2部分：锤类工具的专用要求 GB 3883.7-2012》，故障及异常处理记录单格式见附 录C，维护种类和周期包括下列内容： a）例行维护，每年1次。 b）专业检修维护，每3年1次。

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附录A （规范性附录） 变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目

变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目见表A.1。

1变电站（换流站）机器人巡检系统维护项目

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T/CEC1612018

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《挠性印制电路用涂胶聚酯薄膜 GB/T14708-2017》变电站（换流站）机器人巡检系统维护报告见表B.1。