GB／T 41450-2022 标准规范下载简介

GB／T 41450-2022 无人机低空遥感监测的多传感器一致性检测技术规范.pdf简介：

GB/T 41450-2022 是中华人民共和国国家标准，其全称为《无人机低空遥感监测的多传感器一致性检测技术规范》。该标准主要针对无人机在低空遥感监测领域的应用，对多传感器数据的收集、处理、分析过程中，如何保证不同传感器数据的一致性和准确性提出了一套技术指导。

在无人机低空遥感监测中，通常会使用多种传感器（如光学传感器、雷达传感器、激光雷达等）收集数据，这些数据可能在采集方式、环境影响、设备精度等方面存在差异。该标准的目的是为了确保这些多源数据的一致性，以提升遥感监测的精度和可靠性。

具体内容可能包括但不限于：

1. 传感器校准：规定了传感器的校准方法和标准，以确保不同传感器的数据在测量范围内的准确性。 2. 数据融合：提出了一套数据融合算法，用于处理和整合来自不同传感器的异质数据，使得结果更加稳定和可信。 3. 数据质量控制：明确了数据质量检查的方法和指标，如数据完整性、一致性、精度等。 4. 测试与验证：给出了如何通过实验和模拟来验证多传感器一致性检测技术的有效性。

该标准的发布对于推动我国无人机低空遥感监测技术的发展，提升遥感数据的可用性和可靠性具有重要意义。

GB／T 41450-2022 无人机低空遥感监测的多传感器一致性检测技术规范.pdf部分内容预览：

9.3多传感器几何一致性检测

Pm 平均标定误差，单位为像素（pixel)； P：—第i个几何一致性检测靶标标定误差，单位为像素(pixel) 几何一致性检测靶标个数。

........i................

应按以下步骤进行： a）在多传感器集成系统的有效视场内布设不少于20个几何一致性检测靶标； b）调整靶标的位置，应在视场内的位置和深度有差异，同时多传感器集成系统应能够对靶标结构 特征进行有效识别； 同步进行数据采集，获取激光雷达点云与光学遥感影像，通过人工目视判别从激光雷达与光学 遥感传感器观测值中提取几何一致性检测靶标； d）：针对单个检测靶标，获取属于靶标的激光三维点云，即落于空心梯形棱台内、外不同侧平面中 的三维数据点，依次利用单个平面数据点计算所观测到的梯形棱台侧平面参数，完成至少3个 以上参数的计算后，基于梯形棱台的多个侧面相交于一点的关系，计算梯形棱台公共顶点的空 间位置坐标； e） 计算检测靶标底面标识图案中心在光学遥感传感器影像中的像素坐标； 假设单个靶标得到的梯形锥体公共顶点坐标在激光雷达坐标系下的值为（XL，YL，Z,），标识 图案中心像点坐标为（rcyc），两坐标系统在激光雷达坐标系下的原点偏移量为（dX，dY， dZ），坐标系之间的旋转矩阵如公式（21）所示：

SY／T 6821-2011 电缆输送射孔带压作业技术规范标准a2a3 R(α)= b2b3 C3

g）基于该靶标已知的空间对应关系，地面标识图案中心的空间位置应与梯形棱台的公共项点重 合，重复步骤d)和e)以收集视场内的所有靶标观测值，根据共线方程列出如公式(22)所示的 约束关系：

h）将共线方程关系进行泰勒公式展开，并忽略其中的二次项，得到公式（23)所示的标定参数误差 方程： V=CX△dX+CXdY+CXdZ+C,Xα+Csβ+CX+L ·（23） 式中： V残差向量； C；一一对标定参数求导之后的未知数系数（i=1,2,3，4,5，6)； L一观测值常数项。 在设定初始值的基础上，解算法方程未知数，并选代更新未知数向量，最终求得未知数，即标定 参数的最佳值。由此获取激光雷达坐标系到光学遥感传感器坐标系下的转换关系如公式（24） 所示：

式中： 5 一深度； u 几何一致性检测靶标的像素坐标； ? 几何一致性检测靶标的像素坐标； K 光学传感器内参矩阵； RLc 光学传感器与激光雷达坐标系转换矩阵； X 几何一致性检测靶标的世界坐标，由激光雷达测得，单位为米（m）； Y 几何一致性检测靶标的世界坐标，由激光雷达测得，单位为米（m）； Z 几何一致性检测靶标的世界坐标，由激光雷达测得，单位为米（m）。 按公式(24)将激光雷达所测几何一致性检测靶标的坐标重投影至影像中，并计算影像中同名 标志点像素坐标校差； k）按公式（20）计算多传感器平均标定误差。

10检测结果评价与整理

检测结果评价应符合表3的规定。

低空遥感监测的多传感器一致性检测结果指标证

：：为较低单指标一致性程度所评估的一致性检测结果。

检测结果的整理应符合以下要求： a）检测结果应以具体的检测指标为单位整理，包括一致性检测数据结果、观测手簿、计算手薄； b）辐射一致性检测观测手薄格式参照附录A中A.1的示例，应记录环境数据、标准反射靶标布 设位置、人工判别的标准反射靶标观测值等检测条件描述和观测数据； c）辐射一致性检测计算手簿格式参照附录B中B.1的示例，应包括反射率相关系数、反射率相对 中误差、稳定性、重复性的求解过程及结果； d）几何一致性检测观测手簿格式参照附录A中A.2的示例，应记录环境数据、几何一致性靶标 布设位置、人工判别的几何一致性靶标观测值等检测条件描述和观测数据：

GB/T414502022

e）几何一致性检测计算手簿格式参照附录B中B.2的示例，包括平均标定误差、平均重投影误 差、测距相对中误差的求解过程及结果。 10.3检测材料归档 多传感器一致性检测数据处理和结果整理完成后，应将检测过程中记录材料进行归档，主要包括以 下内容： 检测项目清单； b）光学遥感影像数据； c） 激光雷达点云数据； 检测报告； e） 其他资料。 检测报告可参照附录C的图C.1，但不限于样例提供的格式和内容

A.1辐射一致性检测观测手满示例

多传感器辐射一致性检测观测手领示例见图A.1

GB/T414502022

附录A （资料性） 观测手簿示例

注：光学避感传感器观测值表示辐射靶标在光学逐感影像中的像素坐标；激光雷达观测值表示落在辐射靶标上的激光雷达 点号。 记录员：×XX 检查员：X×× 日期：××××年××月××日 日期：××××年××月××日

图A.1多传感器辐射一致性检测观测手簿示例

A.2几何一致性检测观测手示例

图A.2多传感器几何一致性检测观测手簿示例

B.1辐射一致性检测计算手随示例

多传感器辐射一致性检测计算手薄示例见图B.1

GB/T414502022

附录B （资料性） 计算手示例

图B.1多传感器辐射一致性检测计算手示例

B.2几何一致性检测计算手领示例

多传感器几何一致性检测计算手簿示例见图

图B.2多传感器几何一致性检测计算手示

GB/T41450—2022

GB/T 414502022

1.检测目的： 对××××公司生产的低空多传感器集成系统的辐射和几何一致性进行检测私家住宅设计建筑图，为该集成系统开展低空遥感监测作业提供 指标依据。 2.检测依据： GB/T41450一2022《无人机低空逼感监测的多传感器一致性检测技术规范》。 3.检测项目： 多传感器一致性检测主要项目如表C.1所示。

表C.1主要检测项目

传感器一致性检测过程中相关检测仪器性能参数如表C.2所示

表C2主要检测仪器及性能参购

多传感器一致性检测结果如表C.3所示

图C.1多传感器几何一致性检测计算手箍示例（续）

5层实验楼，总建筑面积6760㎡（计算书、建筑、结构图、PKPM计算文件）GB/T414502022

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