标准规范下载简介

GB／T 39785-2021 服务机器人 机械安全评估与测试方法.pdf简介：

"GB/T 39785-2021 服务机器人 机械安全评估与测试方法" 是一项*中国国家标准协会发布的国家标准。这份标准主要针对的是服务机器人的机械安全评估和测试方法，目的是为了保证服务机器人的设计、制造和使用过程中的安全性，减少可能对人员造成的伤害。

该标准详细规定了服务机器人在机械结构、材料选择、运动控制、电源系统、防止碰撞和跌倒等方面的安全要求，以及相应的测试方法和程序。它涵盖了机器人的设计、制造过程中的安全控制，以及在使用环境下进行的各种安全性能测试，如稳定性测试、防止意外伤害测试、电气安全测试等。

这份标准旨在提升服务机器人的整体安全性能，促进服务机器人产业的健康发展，同时也为消费者提供了关于服务机器人安全使用的指导。

GB／T 39785-2021 服务机器人 机械安全评估与测试方法.pdf部分内容预览：

服务机器人的包装箱内应有下列文件（可合并印刷）： a） 装箱清单； b) 使用说明书（应包含：尺寸，重量）； c） 产品合格证； d）保修卡。

GB/T 397852021

JC／T 2454-2018标准下载A.1服务机器人的可触及零部件

（规范性附录） 可触及零部件的确定

服务机器人的可触及零部件是人体部位能接触到的零部件。为了确定可触及零部件，要用一个或 多个特定的试具来代表人体部位。 服务机器人的可触及零部件可包括不用工具就能打开的门、面板、可卸下的盖*等后面的零部件。 可触及零部件不包括质量超过40kg的落地服务机器人在倾斜时才成为可触及的那些零部件。 对预定要嵌入安装或机架安装的服务机器人，或对预定要装入大型服务机器人内的组件等，可触及 零部件不包括当服务机器人或组件按安装说明书规定的安装方法安装后不可触及的那些零部件 如果按说明书或标志指示，需要人体接触某个零部件，则认为该零部件是可触及的。这种情况无需 试验，也不考虑是否需要使用工具才能触及

.1.2试验方法1用铰接式试具试验表面和开*

对表面和开孔，要将下列铰接式试具，不用明显的力和以任何可能的方位，施加到服务机器人的表 面和开孔： 对儿童可能会触及的服务机器人，图A.1的试验试具； 注1：通常认为预定要在家庭、学校、公共场所和类似场所使用的服务机器人是儿童可触及的服务机器人， 对儿童不可能触及的服务机器人，图A.2的试验试具， 如果不使用工具就可进入门、面板、可卸下的盖*等的后面，或无论是否使用工具，按制造商的说明 书或标志的指示要进入该区域，则试具要施加到这些区域的表面和开孔上。 如果整个试具通过一个大的并孔（充许手臂进入但不准许肩膀进入），则试具应施加向半径为 762mm的半球内的所有零部件。试具把手应沿着一条路径指向大开孔，以模拟手臂末端的手伸人大的 开孔。半球的平面应是开孔的外平面。在762mm半径的半球以外的任何零部件都认为是不可触 及的。 注2：可拆开服务机器人进行此试验

.1.3试验方法2—用直的非铰接式试具试验开*

对能阻止图A.1或图A.2适用的铰接式试具 件的开孔要再用直的非铰接式的相关试验 具，施加30N的力来进行试验。如果非铰接式试具进入开孔，则要重复进行试验方法1的试验，但要 使用任何所需要的不大于30N的力，将相关的铰接式试验试具推人开孔

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本附录结合服务机器人的产品特点及使用场景，给出三个风险估计参数评判的指导性意见： a）风险估计参数S：考虑到*于服务机器人安全功能失效而与预期使用环境中的人员产生非预 期的物理接触，按GB/T36008一2018中5.5.5.2及附录A的测试方法及阅值进行测试，若服 务机器人的准静态接触和（或）暂态接触的力与压力值超过阅值，则判定为“S2”，反之则为 “S1”。 b）风险估计参数F：如果累积的暴露于危险中的时间不超过总运行时间的1/20且频率不超过每 15min1次，则可选择F1，反之则宜选择F2。其中在评估服务机器人的累积暴露于危险中的 时间及频率时，可结合预计使用过程中产品的动作频率（如：服务机器人移动频率、关节动作频 率等）、预计使用环境中人员密集程度（如：人员密集型场所、非人员密集型场所等）等因素进行 分析。 注1：“人员密集型场所"指宾馆、饭店、商场、集贸市场、体育场馆、会堂、公共娱乐场所等公众聚集场所；医院的门诊 楼、病房楼，学校的教学楼、图书馆和集体宿舍，养老院、托儿所、幼儿园；客运车站、码头、民用机场的候车、候 船、候机厅（楼)；公共图书馆的阅览室、公共展览馆的展览厅；劳动密集型企业的生产加工车间、员工集体 宿舍。 C 风险估计参数P：该参数的判定主要根据预期使用环境中的人员在产品导致事故之前能否识 别和避免危险状况。影响参数P的因素包括，例如： 服务机器人的*主动作是否有监控，且服务机器人的*主动作是否可通过监控端停止； 服务机器人的操作是否有受过培训的专业人员进行； 服务机器人安全功能失效后，产生危险速度是否缓慢（如：慢型或快型）； 主2：“慢型”指产品最大移动速度低于或等于风险评估确定的预定用户群体的正常行走速度；“快型”指产品最大移 动速度高于风险评估确定的预定用户群体的正常行走速度。其中健康成年人的行走速度一般定为6km/h， 非受过培训的人员能否通过撤离的方式避免危险也可参考本注释。 服务机器人安全功能失效后，非受过培训的人员能否避免危险（如：通过撤离、通过使用该 服务机器人其他安全功能）。 当危险状况发生时，只有存在实际的机会来避免危险或显著降低其影响时才宜选择P1，否则 宜选择P2

C.1服务机器人静态稳定性测试

（规范性附录） 服务机器人静态及动态稳定性测试

服务机器人静态稳定性测试如下： 1 硬质测试平台：能放下被测样品的平台，平面度误差不大于5mm； 2 调节装置：用来调节测试平台斜面角度的装置 注1：如果测试平台斜度的增加是无级的，当接近倾翻角时，斜度的增量应不大于1/s。如果测试平台斜度的增加 是级进的，每一级不应过大，以免影响所测得倾翻角的准确性 3 防滚动装置：在测试时用来防止服务机器人在斜面上滚动，但不影响服务机器人绕着相应的轴 **地旋转倾翻的装置。 4 防滑动装置：在测试时用来防止服务机器人在斜面上滑动，但不影响服务机器人与测试表面的 接触点**地旋转倾翻的装置， 注2：当斜面下端的**被制动时，在这些**下面安放挡块的方法是不妥当的，因为这样会改变倾翻旋转点。 5 限制倾翻程度的装置：用来限制服务机器人在测试平台上倾斜程度的装置，此装置不影响服务 机器人的稳定性，仅限制服务机器人过度倾斜或变形 测量角度的装置：用来测量测试平台与水平面夹角的装置，测量精度为土0.2°

.2服务机器人动态稳定性测试

服务机器人动态稳定性测试如下： 1 硬质、平坦、水平的试验平面，擦系数0.75～1，试验平面大小应足以进行试验。试验平面应 足够长，服务机器人可达到最高速度。 注1：通常面积约10m×3m就是足够大，特殊情况除外 2）硬质、平坦、倾斜的试验坡道，相对于水平面的倾斜度可调节为3°土0.2°、6°土0.2°、10°土0.2°。 试验坡道应经半径小于12mm的过渡面从水平试验平面直接延伸。使用精度为土0.2°的经 纬仪、水准仪或电*仪器等，测试比较底端高度与顶端高度，选取典型测试点进行坡度测量，精 度为土0.2°。试验坡度应足够长，服务机器人可达到最高速度。 注2：或者可用三个独立的固定坡道作为所要求的三个斜面。 注3：通常坡道面积约10mX3m就足够大，特殊情况除外

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附录D （规范性附录） 防止服务机器人在测试平台上滑动的办法

D.2和D.3概略说明了防止服务机器人在**制动时从倾斜的测试平台上滑下，同时又允许其绕 着**与平台的接触点倾翻的方法。

使用高摩擦因数的表面，使服务机器人在平台上滑动前就开始倾翻。如果服务机器人在倾翻前就 滑动，或制动器失效，此方法无效

DB32／T 3496-2019标准下载在测试平台和车架上固定柔性但无弹性的装置（如羊皮纸、布带或钢缆）。这样的柔性装置形式和 质量不影响服务机器人的倾翻特性

附录E （规范性附录） 服务机器人对试验操作的动态响应的评定 动态响应特征见表E.1

表E.1服务机器人对试验操作的动态响应特征

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危险源 服务机器人的危险源如下： 加速、减速； 有角的部件； 接近向固定部件运动的元件； 锋利的部件； 弹性元件； 坠落物； 重力； 距离地面高； 高压； 不稳定； 动能； 机械的移动； 运动元件； 旋转元件； 粗糙表面、光滑表面； 锐边； 储存的能量； 真空。 对机械引起的伤害所采取的基本安全防护和特定的能量源有关。基本安全防护可包括： 倒圆的边缘和棱角； 防止运动零部件可触及的外壳； 防止抛射出运动零部件的外壳； 控制接触其他运动零部件的安全联锁装置； 使运动零部件停止运动的装置： 使设备稳定的装置； 牢固的把手； 牢固的安装装置； 将爆炸或内爆时抛射出的零部件围封的装置。 对机械伤害所采取的附加安全防护和特定的能量源有关。附加安全防护可包括： 指示性安全防护； 指导和培训； 附加外壳或挡板； 安全联锁装置。 对机械伤害所采取的加强安全防护和特定的能量源有关。加强安全防护可包括： 机架滑轨和支撑装置； 安全联锁装置

《供热计量技术规程 JGJ173-2009》检验用试具 2GB/T37283—2019 服务机器人 、电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值