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GB／T 38890-2020 三自由度并联机器人通用技术条件简介：

GB/T 38890-2020《三自由度并联机器人通用技术条件》是中国国家标准，该标准主要规定了三自由度并联机器人的基本要求、性能参数、试验方法、检验规则和标志、包装、运输和储存等内容。三自由度并联机器人，通常指的是机器人具有三个独立的移动轴，可以在三个维度上进行运动，具有很高的灵活性和精度，常用于精密加工、精密测量、装配等领域。

该标准旨在促进三自由度并联机器人的设计、制造、检验和使用，保证产品的质量，推动行业技术的发展，确保产品在使用过程中安全可靠。通过遵循该标准，企业可以保证其产品的性能满足行业标准，提高市场竞争力。同时，用户在选择和使用此类机器人时，也可以参考此标准来评估产品的质量。

GB／T 38890-2020 三自由度并联机器人通用技术条件部分内容预览：

4.1按结构形式分为X

a）平面三自由度并联机器人； b）球面三自由度并联机器人； c）其他空间三自由度并联机器人 4.2按驱动装置形式分为： a） 直线驱动三自由度并联机器人； b） 旋转驱动三自由度并联机器人。 4.3按驱动方式分为： 液压式三自由度并联机器人； b) 气动式三自由度并联机器人； 电动式三自由度并联机器人； d）其他驱动方式三自由度并联机器人。 4.4按安装方式分为：

《速生丰产用材林工程设计规范 GB 5921-2013》4.2按驱动装置形式分为！

a）悬吊式三自由度并联机器人 b）侧面固定式三自由度并联机器人； c）水平地面固定式三自由度并联机器人

GB/T388902020

三自由度并联机器人满足以下要求： a）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； b）应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备： C 机器人成套设备应运行平稳、正常； 仪 当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定； e）控制柜应有良好的通风和散热措施：

机器人的外观和结构满足以下要求： a）机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修； b） 机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好； C 功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜 及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 d 机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766一2015的规定，气 压系统应符合GB/T7932一2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好，

机器人的功能满足但不限于以下要求： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常； c）不 在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。

机器人的功能满足但不限于以下要求： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常； c）在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。

机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a) 额定负载： b) 工作空间； c) 最大单向速度； d) 位姿准确度； e) 位姿重复性； f) 距离准确度； g) 距离重复性； h) 位置稳定时间； 位置超调量：

GB/T 388902020

机器人的安全应符合GB11291.1的规定。 机器人系统的安全应符合GB11291.2的规定

5.5.2接地电阻和保护接地电路连续性

机器人的本体、控制装置、动力源都应有接地点，且应保证各个部分的保护接地电路的连 护接地电路连续性应符合GB/T5226.1—2019中18.2和GB/T24342—2009中6.2的要求

按不同应用领域工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其生 符合相关行业要求

机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A）

主空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A） 在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于

工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定。

GB/T388902020

轻工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.1、GB17799.3的规定

5.11.1环境气候适应性

机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目按产品标准的 行

机器人的本体、控制装置经过频率为5Hz 55Hz、振幅为0.15mm的振动试验后，检查插件机 元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械上无损伤后，进行通电运行，工作应正常。

机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态

机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。

机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在 产品标准中规定。

液压系统按照GB/T3766一2015中第6 章的规定进行检查，气压系统按照GB/T7932一201 6章的规定进行检查。其余部分按JB/T8896 1999中5.2的规定进行检查

GB/T38890—2020

险查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常

6.3.2联锁功能检查

检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后，不按复位 按钮，则其他按钮均不能使运动部件动作

6.3.3各方向运动检查

在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指 作是否协调一致

6.3.4指令动作检查

在机器人自动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指 作是否协调一致

6.4.1.1环境条件

则试的环境温度应为（20土2）℃；测试的环境相对湿度应为45%～75

6.4.1.2机械接口的负载

除工作空间外，所有试验项目都应在100%额定负载条件下进行，即制造商规定的质量、重心位置 和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。 为表征机器人与负载有关的性能，可将额定负载降至10%或由制造商制定的其他数值进行附加 式验。 如部分测量仪器附加于机器人上，应把其质量和位置当作试验负载的一部分

6.4.1.3试验速度

试验应在可达到的最大速度下进行，即在每种情况下速度补偿均置于100%，并可在此速度的50% 和/或10%下进行附加试验

6.4.1.4试验立方体（长方体）的选取

位于工作空间中的单个立方体（长方体），如图1所示，应满足以下要求： 一立方体（长方体）应位于工作空间中预期应用最多的那一部分； 一立方体（长方体）应具有最大的体积，且其棱边平行于定平台坐标系 在试验报告中应以图形说明工作空间中所用的立方体的位置。

6.4.1.5试验平面的选取

GB/T388902020

图1工作空间中的立方体

6.4.2工作空间测量

图2试验立方体的选取

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图3三自由度并联机器人工作空间示意图

6.4.3最大单向速度

GB/T388902020

令机器人TCP点以最大速度分别沿X、Y 三个方向做大范围运动，测出每个方向速度的最 大值。 表2给出了最大单向速度试验条件的汇总

表2最大单向速度试验条件

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行。

按GB/T12642—2013中7.3的规定进行。

国家电网公司输电线路通用设计(课件)(2015版)--主要原则、技术要求、电气化铁路供电工程、杆塔等（国家电网公司基建部2016年7-8月）按GB/T12642—2013中7.3的规定进行

6.4.8位置稳定时间

按GB/T12642一2013中7.4的规定进行

6.4.9 位置超调量

CJ∕T 70-1999 城市污水 总铬的测定 二苯碳酰二肼分光光度法按GB/T12642—2013中7.5的规定进行。

6.4.10轨迹准确度

6.4.11轨迹重复性