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GB／T 38871-2020 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件简介：

GB/T 38871-2020《工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件》是一部由中国国家标准管理机构制定的技术标准，该标准主要针对工业环境中使用的移动操作臂复合机器人提出了一系列通用的技术要求。这类机器人通常具有高度的灵活性和多功能性，可以在各种复杂环境中，如生产线、仓储、物流、维修等领域，执行搬运、装配、拆卸、抓取等任务。

该标准涵盖了移动操作臂复合机器人的设计、制造、检验、测试、性能指标、安全要求、使用和维护等多个方面，包括机器人的结构强度、承载能力、动态性能、工作范围、定位精度、通信能力、安全性、环境适应性等。目的是为了确保这类机器人的稳定可靠运行，提高工作效率，保障操作人员的人身安全，同时也为产品的开发、生产和使用提供统一的技术规范。

总的来说，GB/T 38871-2020 是为了推动我国工业环境中移动操作臂复合机器人技术的发展，提升其技术含量和市场竞争力，以及促进相关产业的标准化进程。

GB／T 38871-2020 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件部分内容预览：

本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检 验规则、标志、包装、运输和贮存等。 本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人×

一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件

GB/T 38871—2020

操作机 manipulator 用来抓取和（或）移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路)来控制， 注2：操作机不包括末端执行器。 [GB/T12643—2013,定义2.1] 3.2 移动平台 mobileplatform 能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。 注1：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。 注2：改写GB/T126432013，定义3.18， 3.3 控制系统 control system 一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备 行通信。 [GB/T12643—2013，定义2.7] 3.4 移动操作臂复合机器人 mobile manipulator hybrid robots 由操作机（3.1）、移动平台（3.2）和控制系统（3.3)组成的工业机器人 注：操作机通常安装在移动平台上。

GB 7000.1-2007 灯具 第1部分 一般要求与试验 免费下载图1机器人组成示意图

4.2.1按负载重量分类

分类如下： a）轻型机器人，操作机负载小于20kg； b）重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg； c）超重型机器人，操作机负载大于100kg。

分类如下： a）轻型机器人，操作机负载小于20kg； b）重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg； c）超重型机器人，操作机负载大于100kg。

4.2.2按移动方式分类

GB/T388712020

分类如下： a）轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动； b）履带式机器人，移动平台通过履带实现移动： 下车 c）其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动

4.2.3按导航方式分类

机器人外观和结构的要求如下： a）机器人表面应光洁，不能有明显的凹痕、裂纹和变形，不应存在划痕、裂纹、缩孔等缺陷。漆胆 及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷； b）金属部件不应有腐蚀及其他机械损伤； c）机器人设备中的所有紧固件部分应无松动、活动部分的润滑状态良好； d）文字、符号和标志应清晰、端正； ） 机器人外形尺寸应满足设计要求；结构应布局合理，操作方便，便于维护； 机器人部件质量应可靠，并符合相关标准

机器人的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对机器人应用特点，要求如下 ）机器人在应用过程中不应损坏应用产品； b）机器人在产品预期使用用途时物料（工件、器件、半成品等）不应发生掉落、滑动：

c）机器人运行过程中，不应对 方有障碍物时，机器人应停止或绕开障 碍物； d）应在产品说明书中规 试条件

机器人外壳应具有足够的机械强度

6.6.3防护罩和外壳

机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打 开，当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开

几在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体

电池应符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的规定。 电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制 等功能。

机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.2一2003中第8章的要求

6.8.1气候环境适应性

机器人在表1规定的工作、贮存条件下应能正常工作

6.8.2机械环境适应性

机器人带包装模拟运输试验后，结构及零件应无损伤，无弯曲变形，紧固件应无松动，并能工 行。

目测检查机器人外观和结构，使用卷尺或其他工具检测外形尺寸

查机器人外观和结构，使用卷尺或其他工具检测外

7.3 气动系统试验

按GB/T5226.1中规定进行检查

7.6.1最大单轴速度

固定。令被测关节以最大速度做最大 范围的运动，测出速度的最大值。 重发测单 10次，取平均值作为测量结果

7.6.2位姿准确度和重复性

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行

7.6.3位置稳定时间

7.6.4轨迹准确度和重复性

.6.8平台重复定位精度

如图2所示，试验步骤如下：

GB/T388712020

b）移动机器人使其到达位置B，位置A和位置B间的距离应不小于5L，且之间无障碍物； ）对机器人下达指令，让其回到位置A，用测量设备记录机器人当前的位置； H）重复步骤b）、c)至少30次，并按式（1)计算试验结果

式中： RP; 目标定位，单位为毫米（mm）； 1 第j个位置和测量点的距离，单位为毫米（mm）； 元 坐标x的平均值，单位为毫米（mm）； J 坐标y的平均值，单位为毫米（mm）； ; 第i次测量的坐标α值，单位为毫米（mm）； 第i次测量的坐标y值，单位为毫米（mm）； S; 标准偏差： 测试次数，n≥30

式中： RP; 目标定位，单位为毫米（mm）； 1 第i个位置和测量点的距离，单位为毫米（mm）； 坐标x的平均值，单位为毫米（mm）； J 坐标y的平均值，单位为毫米（mm）； ; 第i次测量的坐标α值，单位为毫米（mm）； y; 第i次测量的坐标y值，单位为毫米（mm）； S 标准偏差 测试次数，n≥30

7.6.10最大工作循环

如图3所示，试验步骤如下：

图2平台重复定位精度测试

7.6.11系统重复定位精度

图3最大工作循环试验路径

试验步骤如下： a）机器人充满电后，使机器人按图3试验路径循环运行，在D点预留停止时间，记录初始位置 b 机器人在额定负载和最大速度条件下，每次运动到D点时记录位置数据； c）重复记录至少30次，并按式（1)计算试验结果

7.6.12 续航能力

试验步骤如下： a 机器人充满电后，按说明书开启机器人，使机器人全部软件处于运行状态，运动部件按说明书 要求工作； b） 机器人在边长不小于5L的正方形内额定负载条件下以额定速度连续运行，直到自动停止或 不能重新启动，以记录的开始时间和结束时间计算出整个操作时间； C 测试过程可以是手动模式、自动模式或其他设定方式，使机器人从起点循环运行； d）以上步骤重复3次，计算平均工作时间

7.7.1基本要求检查

按GB11291.1和GB11291.2的规定进行检查

聚龙闸站改造工程量清单(工程部分-泵房)7.7.2机械强度试验

按GB/T2423.55一2006中第3章规定的方法对外壳进行试验，试验装置使用弹簧锤，测试点不少 于10个点。 注：嵌入外壳内的按钮、灯罩等部件不需测试

7.7.3防护罩和外壳检查

7.7.4机械稳定性试验

GB/T388712020

操作臂额定负载、额定速度条件下GB 50545-2010 110kV~750kV架空输电线路设计规范，在移动平台移动方向上和移动平台移动垂直方向上分别做 展运动时目测检查。

7.7.5电池安全试验

安电池厂商规定的试验方法进行试验。