标准规范下载简介

JB／T 14112-2020 顶升式仓储运载机器人.pdf简介：

JB/T 14112-2020 是中国机械工业联合会和中国国家标准化管理委员会联合制定的一项关于仓储运载机器人的技术标准。这个标准主要针对的是顶升式仓储运载机器人，这是一种专门设计用于仓库环境中的自动化设备，主要用于货物的搬运、存储和分拣。

顶升式仓储运载机器人通常具有以下特点： 1. 自动化程度高：通过预设的路径和编程，能够自动完成货物的搬运，减少人工操作，提高仓库运营效率。 2. 顶升功能：机器人通过顶升机构可以升高或降低货物，适应不同高度的存储需求。 3. 精确定位：利用先进的导航和定位系统，确保货物的精确搬运和存储。 4. 大容量承载：设计上通常能承载较大体积或重量的货物，适用于大规模仓库使用。 5. 灵活的搬运路径规划：可根据仓库布局和货物需求，灵活规划搬运路径。

这个标准提供了顶升式仓储运载机器人的设计、制造、检验和测试的规范，以确保这类机器人的性能、安全和可靠性，推动了我国仓储物流行业的技术进步和标准化进程。

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8.1.2试验样品要求

应满足以下要求： a）机器人应装备齐全，并按制造商的规定充满电：

器人应装备齐全，并按制造商的规定充满电

b）机器人系统应按制造商的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在典型任务设备 最大载重状态下进行； C）若机器人上安装有测试仪器GB∕T 32982-2016 烧结装饰砖，应尽量减少其对机器人的影响。

8.1.3试验场地要求

性能试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无特殊要求，则应满足本标准附录A.1的规定。 动态环境要求如下： a）地面摩擦因数不大于制造商的设计要求； b）试验场地（水平部分）沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，沿垂直于运行方向的纵向坡 度不超出±0.5%（见GB/T18849）； c）试验场地（坡度部分）应满足制造商设计的最大坡度； d）场地整体长度应满足机器人加速过程和制动过程所需的长度； e）环境温度、湿度及大气压力应满足制造商的设计要求。

8.1.4试验人员要求

机器人操作人员应按制造商规定的操作方法操

目测及手动检查外观质量，判断其是否符合7.1.1的要求。

8.2.3外壳防护能力试验

8.2.3.1外壳防护等级试验

按照GB/T4208规定的外壳防护测试方法进行试验，判断外壳防护等级是否符合本标准 要求。

8.2.3.2外壳抗破坏能力试验

T2423.55的规定进行试验，结果应符合7.1.3.2

采用目视法检查接口，结果应符合7.2要求。

8.4.1基本要求试验方法

基本要求试验方法包括但不局限于下列方法 a）检查（使用人的感官而非借助任何专门的设备来检查机器人的情况，通常在机器人不工作时进 行视觉或听觉检查）； b）实际试验【在机器人正常或异常条件下进行实际试验，包括功能测试（如故障诊断测试）、循环 测试（如耐久性测试）、表现测试（如制动表现测试）等1：

JB/T141122020

c）测量（将测得的机器人实际值与要求限值进行比对）； d）在操作中观察【在机器人正常或异常条件下，在操作中使用方法a）进行检查（如在额定负载、 过载、冲击情况下进行） e）分析相关设计图样【结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关 说明。

8.4.2.1控制方式

自动方式：机器人能接收调度系统的管理、指令，按照指定的路径执行任务。 手动方式：机器人脱离调度系统，通过手控装置进行独立操作。 离线自动方式：机器人脱离调度系统，通过无线网络接收单机控制客户端的指令，沿设定的路径执 行固定的任务。 注：检验方法参见8.4.1a)、b)、d)、e)。

8.4.2.2运动控制

按照GB/T5226.1进行测试。 注：检验方法参见本标准8.4.1a)、e)。

8.4.2.3负载处理

检验方法参见8.4.1a)、b)、d)、e)。

检验方法如下： a）自主充电：机器人能自动监测电量，当电量低于制造商声明的阅值时能自动发送充电申请信号， 由调度系统控制自动完成充电； b）低电量自我保护：当机器人电量低于制造商声明的阅值时，验证机器人是否自动关机， 注：检验方法参见8.4.1a)、d)、e)。

8.4.4导航定位系统

8.4.5.1驱动方式

机器人驱动轮系布局，驱动方式应符合设计要丈

JB/T141122020

JB/T141122020

8.4.5.2制动方式

验方法参见8.4.1a)e）

8.4.6执行机构系统

通过控制调度系统向机器人发布举升或下放命令，机器人能在规定时间（10s）内举起或 机构到指定位置。 注：检验方法参见8.4.1a）、e）

注：检验方法参见8.4.1a）、

8.4.7安全防护系统

8.4.7.1基本要求试验

通过计算，验证结果是否满足要求。

8.4.7.2障碍物检测

检测方法如下： a）标准试件反射特性应与人的衣物类似。 b）安全等级通过风险评估表查看。 c）碰撞力测试：机器人满载，在足够远处加速至最高车速，保持最高车速驶向标准试件。 试验一：A试件（直径为200mm，长度为600mm）平放在机器人运动方向上，其受到的撞击 力不大于750N。 试验二：B试件（直径为70mm，高度为400mm）垂直立在机器人轨迹上，其受到的撞击力不 大于250N。 注1：每个主运动方向上试验一和试验二应进行两次，摆放位置分别在机器人运动方向上的最左侧和最右侧。前进 方向和后退方向各进行一次试验。 注2：其他的人员/障碍物检测装置只进行试验二。 注3：试验过程中确认移除试件之后应在一个明显的警示信号之后至少延迟2s机器人才能启动。 d）若有可移除的人员/障碍物检测装置，安全相关控制回路安全等级通过风险评估表查看。 注4：检验方法参见8.4.1a)～e)。

8.4.7.3急停装置

检验方法参见8.4.1a）～e)。

8.4.7.4声音报警

障碍物检测报警声：查看机器人在运行过程中，当检测到远距离减速区有障碍物时，是否有报警声 提示；当障碍物移开时，查看报警声是否消失，判断其是否符合7.3.6.4的要求。 转弯报警声：控制机器人进行转弯时，查看机器人是否发出报警声；转弯动作结束后，查看机器人 是否关闭报警声，判断其是否符合7.3.6.4的要求。 注：检验方法参见8.4.1a）~e）。

8.4.7.5失速保护

8.4.7.6通信失联保护

拟通信信号中断，机器人必须自动停止运行。

8.4.7.7定位丢失保护

模拟引导信号失效，机器人必须自动停止运行。若不能够停止，则需进行性能限制试验，以硕 是否超过限制范围，故障期间应能进行手动操作。

8.4.9人机交互功能

B.4.9.1液晶显示屏显示内容

商使用说明书的内容，检查显示屏显示的信息是

正常运行：显示绿色； 机器人处于异常状态：显示黄色； 机器人处于危险状态：显示红色。

正常运行：显示绿色； 机器人处于异常状态：显示黄色 机器人处于危险状态：显示红色

8.4.10 其他系统

8.4.10.1远程升级

客户端登录机器人，对机器人进行远程升级，模拟掉电、断网等异常情况，检查机器人是否能 到最新版本，若升级失败能否正常启动。

8.4.10.2远程重启

8.4.10.3异常报警

按照使用说明书，触发机器人不同的报警状态，通过监控客户端查看机器人是否正确上传 同时查看机器人液晶显示屏（如果有）上是否正确显示报警信息（符合报警等级）。

对机器人施加额定负载，使其在额定速度下连续运行30min后进行测量，然后再进行其余的 验，试验后机器人的外观和性能应不受影响。

测试通过自直线上速度稳定的那一点起5m以上区间的时间，以测定的时间、距离为基础拉 1）计算运行速度。

式中： u—运行速度，单位为米每秒（m/s)）; L——距离，单位为米（m); T一时间，单位为秒（s）。 在额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下测试不少于30次，取平均值。

在规定的直线运动轨迹上，事先做好预你 停止的定位位置误差标记。在机器人以额定速度到正常停止 状态后，用量具测量机器人前后左右停！ 位置的误差

8.5.4续航时间（连续工作时间）

按照GB/T27693一2011规定的方法进行测试。

在额定电压的1土15%范围内，机器人各运行15min，结果应正常。 按照GB/T5226.1进行试验

8.7.1电磁兼容抗扰度试验

8.7.2电磁兼容发射试验

电磁兼容发射试验应按照GB/T9254一2008中第9章、第10章规定的试验方法进行

8.8.1气候环境适应性试验

8.8.2机械环境适应性试验

8.8.2.1振动试验

将受试样品按膜正常使用安 工作，仪器按照表8规定的试验条件 在试验过程中进行正常开关机测试： 试验后，进行样品正常开关机测试，受试样品应工作正常。

8.8.2.2 冲击试验

将受试样品按照正常使用安装状态固定在振动台且通电正常工作，仪器按照表9规定的试验条件 主试验过程中进行样品正常开关机测试：试验后，进行样品正常开关机测试，受试样品应工作正常

按照GB/T10827.1一2014的规定进行试验。

按照GB/T5226.1进行过

照GB/T5226.1进行试验

LJB/T141122020

按照GB/T5226.1进行试验，在动力电路导线和保护联结电路间施加DC500V的电压，测得 绝缘电阻不应小于1MQ2。 注1：母线、汇流线、汇流排系统或汇流环装置，允许绝缘电阻不小于50kQ2 注2：试验期间可能动作的浪涌保护器件需要拆开。

按照GB/T5226.1进行试验DB65T 4002-2017 边境地区口蹄疫和小反刍兽疫免疫带建设技术规范.pdf，在动力电路导线和保护联结电路间施加DC500V的电压 的绝缘电阻不应小于1MQ。 注1：母线、汇流线、汇流排系统或汇流环装置，允许绝缘电阻不小于50kQ2. 注2：试验期间可能动作的浪涌保护器件需要拆开。

按照GB/T5226.1进行试验。

分为型式检验和出厂检验，检验项目应符合表10

注：“”表示应检验的项目；“一”表示不需检验的项目；“*”表示视制造商实际情况确定是否检验的项目。

9.2.1 有下列情况之一时，应进行型式检验

有下列情况之一时GBT 12190-2006标准下载，应进行型式检验

a）新产品投产或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b）产品正式生产后，结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能：

JB/T14112=2020