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GB／T 40807-2021 微系统用 末端执行器与处理器的接口.pdf简介：

GB/T 40807-2021 是中国国家标准，全称为《微系统用末端执行器与处理器的接口技术规范》，该标准主要针对微系统（如机器人、无人机、智能家居等）中，末端执行器（如机械臂、传感器等）与处理器之间的接口设计和通信进行规定。它详细描述了接口的物理特性、电气特性、通信协议、数据交换格式、错误处理机制等方面的要求，旨在确保微系统中的各个部件能够有效地协同工作，提高系统的稳定性和可靠性。

该标准可能包括接口的尺寸、引脚定义、信号传输速度、电源需求、通信协议的帧结构、数据封装格式、错误检测和纠正机制等内容。它适用于微系统设计和制造，以及相关软件的开发和测试。

微系统用末端执行器与处理器的接口设计必须遵循该标准，以保证产品的互操作性和一致性，促进产业的标准化发展。

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GB/T408072021/ISO29262.201

本标准规定了微系统生产设备中末端执行器和操纵系统之间的接口要求，以及手动和自动更换的 末端执行器的基本偏差、公差和标识。其目的是随着规格的增大在三个层面上规定末端执行器接口。 本标准适用于微系统用生产设备。

GB/T40807—2021/ISO29262:2011

T∕CBDA 8-2017 室内装饰装修工程人造石材应用技术规程GB/T40807—2021/ISO29262.2011

图1末端执行器接口示意图

末端执行器接口由操纵系统侧零件（顶板）和末端执行器侧零件（适配板）组成。本标准对接口的适 配板和顶板进行说明。手动或自动的锁紧的方法由用户自行选择。随规格增大，接口分为如下三层： a）第一层为机械接口部分，包括用于固定末端执行器的适配板和顶板的开口位置、尺寸和形状； b）第二层为服务接口部分，包括带有电气和流体耦合元件馈通的标准配置； c）第三层为总线接口部分，包括耦合元件（电压、压力等）的技术规格和应用于工业现场总线接口 的技术要求（配置的电气端口）。 接口包含5种规格，公称尺寸是接口的外径尺寸，单位为毫米（见图2）

图2公称尺寸（15mm~35mm）

GB/T408072021/ISO29262.2011

按ISO9787规定的坐标系定义 图1)。十Z.方向为自原点远离原点

5.2第一层——机械接

第一层规范了用于安装适配板和顶板的开口位置、尺寸和形状。 确定元件安装和夹紧的角度位置的布局如图3所示。在适配板和末端执行器制造成一体的情况 下，则不需安装元件。

图3顶板安装和夹紧元件的孔的角度位置的布局

表1安装元件孔的固定尺寸和角度位置

表1安装元件孔的固定尺寸和角度位置

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最小圆柱形包络面的外径用于定义接口的公称尺寸，是可选尺寸。作为优选尺寸，应选择20mm 和30mm的公称尺寸。可以通过中心通孔沿工具更换系统的轴向视检/观察装配过程。直径的选择根 据表1。 配合孔的位置公差可以按表2中的三个产品等级（粗糙、中等和精密）加工。形状和位置公差应符 合ISO1101的规定。

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图4适配板固定元件的几何要素

图5适配板的预对正和扭锁特征

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5.3第二层—服务接口

第二层规定了电气和流体耦合元件的馈通的标准配置。 图6表示出了确定馈通的角度位置可能布局形式。 注：这仅规定了馈通装置所需的空间。除了在图7和图8中定义的接触区域要求之外，其几何结构的设计由执行 本标准的用户自行决定。

图6顶板馈通角度位置的布局 表3馈通的角度位置

流体耦合元件的接触面应接照图7的规定进行 是顶板表面的一个环形区域。顶板 上应安装一个起密封作用的元件，如O形密封圈。 流体接口的项板一侧在基准平面A上应平整 嵌入顶板中的密封件在连接后应形成密封可靠的接口，

图7顶板流体耦合元件接触面的设计

电气耦合元件的接触区和绝缘区应按图8的规定进行加工。接触区是一个低于顶板表面0.2mm 的环形面，适配板应提供必要的一致性配合。 例如，弹性接触销可适用于该方法。

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图8顶板电气耦合元件接触区域的设计

为确保主动（也就 ，规定了用于馈通的标准配置（见表6）。该 标准配置取决于接口的尺寸，表5给出 分直

表6馈通端口的标准配置

SY／T 5166-2020 石油抽油机井测试仪.pdf注：单元格中的数值是端口编号（见表5）

5.4第三层——总线接

表7流体端口分配的标准配置

本标准中给出的（现场）总线接口描述仅涉及针脚的分配。具体在实施或者应用时，应确保末端 接口的信号质量并满足特定总线的要求。 本标准给出的（现场）总线针脚分配是可选的（互斥），也就是每次只能选择其中的一种。 表8规定了用于总线接口的电气端口。

表8支持的现场总线接口

表9规定了每个现场总线实际电气接线针脚的分配

表9总线接口的端口分配

DB37／T 3918-2020 山东省科技智库建设规范供给执行机构和通信总线的共享电源

按以下内容进行标识： a）注明本标准，如GB/T40807； b）公称尺寸； c） 应用的层（用英文单词Layer的首字母L表示）； d) 应用的等级或精度（见表2和表4)： 1)C=粗糙; 2）M=中等； 3）F=精密。 e）气压或负压选项（见表7)： 1）PP=组合1：气压/气压； 2）VV=组合2：负压/负压； 3） PV=组合3：气压/负压； 4）VP=组合4：负压/气压。