标准规范下载简介

GB∕T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范.pdf简介：

GB/T 39633-2020《协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范》是一部中国国家标准，该标准主要针对协作机器人领域中一体式伺服电动机系统进行规范。协作机器人，也被称为“社会性机器人”，是一种设计用于与人类共同工作、互动的机器人，通常在工作场所、医疗、教育等环境中使用，强调安全性和人机交互的友好性。

该标准详细规定了协作机器人用一体式伺服电动机系统的性能要求、设计、制造、检验、标识、包装和储存等方面的要求。它包括电机的尺寸、精度、动态性能、通信接口、安全特性以及与协作机器人其他部分的兼容性等内容，目的是为了确保此类伺服电机系统在协作机器人中的稳定运行和高效能，同时提高人机协作的安全性。

总的来说，该标准是为推动协作机器人技术的发展，保障其在实际应用中的性能和安全而制定的行业技术规范。

GB∕T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范.pdf部分内容预览：

系统效率根据采用减速器的等级应符合表3规定，或由产品专用技术条件规定

6.4.2.7.2试验方法

系统与规定负载连接，向驱动器施加额定电压，调节系统转速为额定转速，调节负载至额定转矩，运 行至稳定工作温度，测量输入电流，计算额定系统效率。

6.4.2.8最高转速

GB∕T 30699-2014 道路交通标志编码6.4.2.8.1技术要求

6.4.2.8.2试验方法

6.4.2.9转矩变化的时间响应

6.4.2.9.1技术要求

在1：1惯量负载下，系统在额定工作条件，额定转速运行，系统突加额定负载与突减额定负载，转 速的调整时间应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.9.2试验方法

系统以额定转速运行，施加从0～100%的阶跃负载以及从100%～0的阶跃负载，记录转速调整时 间和转速的瞬时最大偏差。

2.10转速变化的时间响

6.4.2.10.1技术要求

阶跃信号，转速变化的时间响应过 响应时间、超调量和建立时间，应行

6.4.2.10.2试验方法

系统处于空载零速状态下，输人对应额定转速N的阶跌信号，记录止阶跌输人的时间响应曲 出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。在稳定的n转速下，输入信号阶跃到零，计 阶跃输人的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。 改变系统转向重复上述试验，测量四次取平均值

GB/T 396332020

6.4.2.11频带宽度

6.4.2.11.1技术要求

跟踪指令的频带宽度应符合产品专用技术条件白

6.4.2. 11.2 试验方法

系统中电流环、速度环控制模式下，分别检测其输入指令与反馈值的幅度及相角频率特性，按照频 带宽度的定义，检测各个控制环的带宽，并记录伯德图（对数坐标图）。 6.4.2.11.3试验程序

11.3.1电流环带宽的测

将被测系统安装在测试工装上，所带惯量天于本体惯量的5借以上。 系统工作在电流环（转矩）模式下。 输入带有直流偏置的正弦波转矩指令，系统转速维持在30%额定转速条件下做正弦加减速，以此 降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。 转矩指令正弦幅值为100%额定转矩指令值，频率由0.1Hz逐渐提高，随着指令正弦波频率的提 高，系统实际转矩的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增天，而幅值逐渐减小。以相位滞后增 大至90°时的频率作为转矩系统90°相位移的频带宽度；以幅值减小至0.707时的频率作为转矩系统 3db的频带宽度。

6.4.2.11.3.2速度环带宽的测试

将被测系统安装在测试工装上，所带惯量等于本体惯量。 系统工作在速度环模式下。 输入带有直流偏置的正弦波转速指令，系统转速维持在30%额定转速条件下做正弦加减速，以此 降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。 速度指令正弦幅值为100%额定速度指令值，频率由0.1Hz逐渐提高，随着指令正弦波频率的提 高，系统实际转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增天，而幅值逐渐减小。以相位滞后增 大至90°时的频率作为速度系统90°相位移的频带宽度；以幅值减小至0.707时的频率作为速度系统 3db的频带宽度。

6.4.2.12系统转动惯量

6.4.2.12.1技术要求

系统的转动惯量应符合产品专用技术条件规定，

6.4.2.12.2试验方法

按GB/T7345一2008中5.19.2的方法进行试验，或将系统安装在工装上通过转动惯量测 试验。

6.5.1.1技术要求

当有要求时，系统应能承受产品专用技术条件规定的极限低温试验。试验后其性能指标应符合 专用技术条件的规定

6.5.1.2试验方法

按GB/T2423.1一2008中试验方法Ad进行低温试验，试验持续时间为4h，或符合产品专用 件的规定。

6.5.2.1技术要求

6.5.2.2试验方法

6.5.3. 1技术要求

当有要求时，系统应能承受： 规定振动条件的初始振动响应及耐久试验。试验后系统不应 部件松动或损坏，性能应符合 件的规定

6.5.3.2试验方法

系统牢固地固定在试验支架上，支架固定在试验台面上，按GB/T2423.10一2019中的扫频试验法 进行振动响应及耐久试验。在三个垂直的方向进行，每轴振动10min。 试验期间的监测项目和方法、机械负载大小及是否通电试验等，应符合产品专用技术条件规定

6.5.4.1技术要求

系统的冲击应符合产品专用技术条件中规定。试验后系统不应出现零部件松动或损坏，性能应行

GB/T 396332020

合产品专用技术条件的规定。

6.5.4.2试验方法

系统牢固地固定在试验支架上，按GB/T2423.5的规定进行冲击试验。在三个相互垂直轴线的六 个方向进行。冲击条件见表5。试验期间的监测项目、是否通电试验等，应符合产品专用技术条件的 规定

6.5.5.1技术要求

系统应能承受温度55℃土2℃，相对湿度91%～96%，历时4d的恒定湿热试验。试验后立即测 量绝缘电阻，应不小于1MQ。系统应无明显的外表质量变坏及影响正常工作的锈蚀现象。在正常大 气条件下恢复12h后通电，系统应能正常工作

6.5.5.2试验方法

按GB/T2423.3规定的方法进行试验

6.5.6.1技术要求

噪声应符合产品专用技术条件规定

噪声应符合产品专用技术条件规定

6.5.6.2 试验方法

系统的噪声等级（dB）用声功率级dB（A）表示，噪声的测试按GB/T10069.1规定进行

6.6电磁兼容性（EMC

验期间和试验后，无需操作人员介人，系统应能按预期持续工作。当按预期使用时，不准许出现低于制 造商规定的最低性能等级的降级或功能损失。可用允许的性能降低来代替性能等级。如果制造商没有 规定最低性能等级或允许的性能降低，则可由产品专用技术条件规定，并且用户有理由要求所使用的设 备达到此规定。 系统应符合GB4824一2019中第12章或产品专用技术条件的规定

涉及的设备抗扰度试验要求是按端口逐一给出的 试验应按表6的规定，以完全确定的和可重复的方式进行

GB/T39633—2020

试验时系统在额定转速下空载运行，工作特性未有明显的变化，在规定的充许偏差内正常工价

测试场地应符合GB/T6113.104一2016的规定， 发射测试天线应符合GB/T6113.104一2016的规定。 测量接收机应符合GB/T6113.101一2016的规定。 传导测试设备应符合GB/T6113.102一2018的规定。 系统工作在额定电压、额定转速、空载状态下。电源终端传导骚扰及信号终端传导共模骚扰的极限 直应符合表7的规定。

表7电源终端传导骚扰及信号终端传导共模扰的极限值

试验时系统在额定电压、额定转速下空载运行，电磁辐射骚扰的极限值应符合表8的规定

GB/T39633—2020

表8电磁辐射骚扰的极限值

系统质量应符合产品专用技术条件规定

用精度不低于1%的衡器称取

用精度不低于1%的衡器称取！

定的寿命试验条件下能连续正常工作，试 后，系统恢复到常态时检查额定数据， 交不应超过土10%

检验分为： a）鉴定检验； b）质量一致性检验。

2.1鉴定检验时机和条

GB/T39633—2020

当有要求时，鉴定检验应在国家认可的实验室按产品专用技术条件规定进行。 有下列情况之一时，应进行鉴定检验： a）新产品设计确认前； b）已鉴定产品设计或工艺变更时； C 已鉴定产品关键原材料、元器件变更时； d）产品制造场所改变时

6台，其中4台作为试验样机，2台作为存放对比用。特殊情 况下样机抽取应符合产品专用技术条件规定

验验项目、基本顺序和样机编号按表10规定进行

表10检验项目和顺序

GB/T39633—2020

根据用途和环境条件，当有要求时才进行的鉴定检验项目 当有要求时，需选择合适的子项目进行检验，

7.2.4检验结果的评定

样机的全部项目检验符合要求，则鉴定检验合格

只要有一台样机的任一项检验不符合要求，并且不属于7.2.4.3和7.2.4.4的情况，则验收检验不 合格。

7.2.4.3偶然失效

当鉴定部门确定某一项不合格时，允许用新的同等数量的样机代替，并补做已经做过的项目。然后 继续试验，若再有一台样机的任何一个项目不合格，！ 则验收检验不合格

7.2.4.4性能降低

样机经环境试验后，允许出现不影响其使用的性能降低，性能降低的允许值由产品专用 规定。

7.2.4.5环境试验期间和试验后的性能严重降低

样机在环境试验时或环境试验后《硅酮建筑密封胶 GB/T14683-2003》，出现影响其使用的性能严重降低时，鉴定部门可以采取两

GB/T39633—2020

a）判定验收检验不合格； b）当一台样机出现失效时，允许用新的两台样机代替，并补做失效发生前（包括失效时）的所有 试验，然后补足7.2.2规定的数量继续下面的试验，若再有一台样机的任何一个项目不合格， 则判定验收检验不合格

7.2.4.6同类产品的验收检验

当某一类两个及两个以上型号的产品同时提交鉴定时，每种型号均应抽取7.2.2规定的样机数量， 所有样机通过出厂检验后，再从中选取具有代表性的不同型号的样机进行其余项目的试验，合格判据按 7.2.4规定。任一台样机的任一项目不合格，则其所代表的该型号的产品验收检验不合格。本检验不允 午样机替换 若验收检验合格，则认为同时提交的所有型号的产品均合格

TB／T 3204-2018 铁路专用应急通信系统技术条件7.3.1质量一致性检验分类

质量一致性分为A组和C组检验： a）A组是为了产品是否满足常规质量要求进行的出厂检验 bC组是周期性检验