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GB／T 39005-2020 工业机器人视觉集成系统通用技术要求.pdf简介：

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工业机器人进行工作时，根据工作内容和要求的不同，如果在工业机器人的未端固定不同的工 要对不同的工具进行工具坐标系Q一XT一Y一ZT的标定。工具坐标系Q一XT一Y一ZT的 一般分为工具中心点（TCP)的位置标定以及工具坐标系姿态（TCF)标定两部分，如图A.2所示。

GB/T39005—2020

图A.2工业机器人工具坐标系标定图

注：图A.2中所示各坐标系均为示意图，实际坐标系的原点及轴向由转换需求而定 工业机器人工具坐标系标定可按照下列标定步骤进行： a）标定算法运动学： 根据实际应用场景，在进行工具中心点（TCP)标定过程中，控制工业机器人进行多次定位，并 记录相应的角度值，建立通用运动学如下： ETT=T 其中，《B)为机座坐标系，（E)为机械接口坐标系，《T)为工具坐标系，T，为工业机器人工具 坐标系相对于机座坐标系O1一X，一Y1一Z.的坐标变换矩阵，T：为机械接口坐标系Om X一Y一Z相对于机座坐标系O,一X一Y,一Z，的变换矩阵，T为机械接口坐标系到工 具坐标系OT一XT一Y↑一Z↑的变换矩阵，如图A.2所示。 b）空间参考点选取： 工具中心点（TCP)标定需要控制工业机器人以多个姿态约束工具中心点（TCP）处于同一个空 间参考点。 C 多点标定选取： 根据不同的标定装置可以选择不同的标定点数，通常选择范围是3点标定到7点标定。 d）工具坐标系姿态（TCF）标定： 通常在工具中心点（TCP)标定完成之后，可根据工具坐标系的X/Y、X/Z方或Y/Z方向进行 标定

A.2.3视觉单元坐标系标定

视觉单元标定可按下列标定通用步骤进行： a）运动学建模： 根据实际应用场景，建立描述工业机器人几何特性和运动性能之间的数学，提供通用参数 个数并给出其对应的几何特性的描述和定义。 在排除相机畸变的前提下，视觉单元坐标系标定过程即工件坐标系Ow一Xw一Yw一Z到图 像坐标系O：一X：一Y：一Z（相机内像素点空间）的映射，如图A，1所示，其过程通用定义

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sm =K[R.tIM

其中s为常数，m为像素空间坐标，K为内参矩阵，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，M为空间 坐标。 D 测量及参数辨识： 测量工业机器人在世界坐标系下的多点位置坐标，以精确计算出内参矩阵以及旋转矩阵和平 移矩的值

其中s为常数，m为像素空间坐标，K为内参矩阵，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，M为空间 坐标。 测量及参数辨识： 测量工业机器人在世界坐标系下的多点位置坐标，以精确计算出内参矩阵以及旋转矩阵和平 移矩阵的值

A.2.4坐标系标定提供

工业机器人供应商或视觉单元供应商需要提供工业机器人或视觉单元标定模板及标定方法水电工程水工建筑物抗震设计规范， 业机器人坐标系与视觉单元坐标系之间的精确转换

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部件参数编码见表B.1

表 B.1部件参数编码表