DLT 2241-2021标准规范下载简介

DLT 2241-2021 变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件.pdf简介：

DLT 2241-2021 是中华人民共和国电力*业标准，全称为《变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件》。该标准主要针对变电站室内使用的一种自动化巡检设备——轨道式巡检机器人系统，提出了详细的性能、设计、制造、测试和使用的要求。

1. 适用范围：该标准适用于变电站内使用的室内轨道式巡检机器人系统，包括机器人本体、传感器、通信系统、控制系统的性能和设计，以及对机器人**环境适应性、安全性和可靠性的规定。

2. 技术内容：标准涵盖了机器人系统的功能要求（如巡检路径规划、环境识别、故障诊断等）、性能指标（如工作效率、精度、稳定性）、结构设计（如尺寸、重量、承载能力）、安全规范（如防护等级、电磁兼容等）等。

3. 实施意义：DLT 2241-2021 的实施，旨在规范变电站室内轨道式巡检机器人的设计和使用，提高电力设备的巡检效率和准确性，降低人工巡检的风险，增强电力系统的安全运*。

4. 更新与修订：这是对之前版本的更新，反映了当前机器人技术的发展和对电力系统安全运*的新要求，有助于推动电力*业的智能化和自动化*程。

总的来说，DLT 2241-2021 是为了保证变电站室内轨道式巡检机器人系统的质量和安全性，以满足电力*业日益增长的智能化需求。

DLT 2241-2021 变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件.pdf部分内容预览：

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T17626.2一2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3一2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.8一2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T50065交流电气装置的接地设计规范 DL/T664带电设备红外诊断应用规范 DL/T860（所有部分）电力自动化通信网络和系统 DL/T1846一2018变电站机器人巡检系统验收规范

变电站机器人本地监控子系统localmonitoringandcontrolsubsystemforasubstationrobot 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检机 器人运*的计算机系统，简称本地监控子系统。 [来源:DL/T1846—2018.3.47

变电站机器人本地监控子系统localmonitoringandcontrolsubsystemforasubstationrobot 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检机 器人运*的计算机系统，简称本地监控子系统。 [来源：DL/T1846—2018,3.47

GB∕T 37266-2018 建筑幕墙用点支承装置DL/T2241=2021

变电站机器人集中监控系统 centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrob 由变电站机器人集控设备组成，用于多个变电站本地监控子系统的接入、管理、监视及控制 个变电站机器人的远程集中管控的系统，简称集控系统

4.1机器人系统应包括机器人、通信单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统等，宜配 统，机器人系统组成如图1所示。

4.2机器人由电源模块、通信模块、运动模块、 检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成。当机器人 具备与室内灯光联动功能时，可不具备辅助照明模块。检测组件应具备可见光检测模块，可选配局部放 电检测模块、红外测温模块、环境监测模块，

机器人系统在以下环境条件下应能正常工作： a）环境温度：一10℃~十45℃； b）相对湿度：5%～95%； c）工作电源：AC220V(1±10%)。

机器人结构外观应满足以下要求： a）整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露：整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有

DL/T22412021

防松措施；电动机、支架等可更换部件应有明显的标识。 b) 外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采用阻燃材料，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等其 他缺陷，标志清晰。 c 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠，便于安装、维护，并用颜色和标志加以区分。 d）机器人质量不宜超过25kg。

5.3.1机器人自检功能

机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生 应能就地指示，并能上传故障信*。

机器人本体应具备沿轨道平移和垂直升降的功能，云台应具备旋转和俯仰功能，可通过指令 **精确运动控制。

机器人应具有移动过程遇障碍物自动停止功能，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检。

5.3.4.1一般要求

机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，并自动调整检测设备完成室 内设备巡检。巡检功能应包括可见光图像识别功能，宜包括红外检测、声音采集、局部放电检测、环境监 则、辅助照明等功能。

5.3.4.2可见光图像识别功能

可见光图像识别功能应包括以下内容： a） 能对设备外观、表计示值、断路器分合状态、连接片状态、指示灯状态、空气断路器状态、旋转把 手状态等**图像、视频采集并识别； b 能存储采集到的图像和视频。

5.3.4.3红外检测功能

红外检测功能应包括以下内容： a）能对设备**温度、图像及视频采集； b）能存储设备的温度场数据，并能从中提取温度信*。

5.3.4.4声音采集功能

5.3.4.5局部放电检测功能

机器人局部放电检测设备应 集和图谱显示分析功能

5.3.4.6环境监测功能

5.3.5辅助照明功能

机器人宜具备辅助照明或室内灯光联动功能，能保证在低照度环境下正常运*。

5.4本地监控子系统功能要求

系统应支持全自主和遥控巡检模式，并满足下列要求： a）全自主巡检模式下，系统可根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信*，并自动启动巡检 也可由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人自主完成巡检任务； b）遥控巡检模式下，操作人员可通过本地监控子系统或集控系统遥控机器人，完成巡检任务： C）两种巡检模式应能任意切换。

本地监控子系统应能通过控制指令对机器人**控制.并接收机器人反馈的状态信*。

5.4.3电子地图功能

本地监控子系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人的位置及实时运* 括前*、后退、停止等。

本地监控子系统应能正确检测机器人的各类告警信*，能向集控系统可靠上报，本地监控子系统应 具备设备检测数据的分析、报警功能；检测到异常时，应立即发出报警信*，并伴有声光提示，支持人工确 认报警或复归信号。

5.4.5音视频远传功能

本地监控子系统应具备实时图像远传功能并能够实现远程视频巡检，宜具备双向语音传输和远程作 业指导功能，视频及声音应无中断、卡顿。

5.4.6.1巡检结果及查询

本地监控子系统应提供巡检结果显示和历史巡检结果查询功能，巡检结果应根据报警级别 据类型等分类显示。

5.4.6.2巡检数据及查询

本地监控子系统应能存储采集到的！ 具备查询功能，并对查询到的 数据按照设备类型、设备名称、温度等**过滤，同时支持将查询到的数据生成报表。

5.4.6.3报表及查询

本地监控子系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表，并能查询生成的报表 过滤查调结果功能，文持打印、保存到数据库等切能

5.4.6.4历史数据曲线及查询

本地监控子系统应能查询可见光图像、红外图像等数据，并以此生成历史数据曲线，支持图表显 ，具有曲线图缩放、打印、保存到数据库、生成报表等功能。

5.4.7缺陷自动分析

5.4.7.1图像异常识别

应能够对采集到的设备图像**分析自动识别设备上存在的外观异常情况，并报警

5.4.7.2表计自动读取

应能够识别表计示值（含指针式和数字式）宜对采集信***缺陷识别和异常报警。

5.4.7.3设备状态识别

应能够识别断路器、隔离开关分合状态，连接片状态，指示灯状态，旋转把手状态等信*并对 ***缺陷识别和异常报警。

5.4.7.4自动精确测温

红外温度检测，对设备热缺陷**自动分析判断。

5.4.7.5局部放电自动分析

宜能够对采集的局部放电信号**分析、自动识别，可判断设备局部放电信号的异常变化，例如 专感器类型提供时域信号、相位分布的局部放电图谱、相位分布的脉冲序列图谱等，并及时报警。

5.4.7.6声音异常识别

应具备声音播放功能，宜能够对采集的设备运*噪声**分析、能自动识别设备运*噪声的导 化，并报警。

5.5.1.1机器人系统宜根据交互需要，遵循DL/T860（所有部分）的技术规范，提供与变电站监控系统、 生产管理系统、火灾报警系统、安防系统、视频系统、集中监控系统、顺序控制系统等的交互接口。 5.5.1.2与站内监控系统协同联动时，在设备操作时机器人系统应能实时显示被操作设备的图像信*。 5.5.1.3与顺序控制系统**联动时，机器人系统应能通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和 接地开关的分合状态。 5.5.1.4与火灾报警系统、安防系统联动时，当发生报警时机器人应能及时根据预设指令到达报警位置 附近**信*确认。

机器人系统与其他系统间的通信满足以下要求： a）网络拓扑应符合实际工程需求，提供符合DL/T860（所有部分）技术要求的传输设备；

DL/T22412021

机器人和本地监控子系统通信过程中的信*安全应满足以下要求： a）若在机器人通信网络中采用无线通信，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施，防止数 据在通信过程中被窃听、截获和篡改； b）对机器人采集的声音、视频、图像以及自身状态等信*，应具备按照业务角色配置访问权限的 功能； C） 应具备机器人控制权限优先级设置功能，可遵循本地最高优先级原则，机器人本地操作优先级 最高，远程集中监控优先级最低，确保机器人使用安全可控。

轨道子系统包含轨道、轨道安装支吊架、安装结构附件等《通信局站用智能热交换系统 GB/T 28520-2012》，满足以下要求： a）车 轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能，宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的 材料； b） 轨道可扩展安装其他功能性零部件，如用手定位的射频识别标签、条码，用于供电和通信的滑触 线、用于传动的齿条等； C）车 轨道安装支吊架起支撑轨道的作用，应采用金属材料，并做防锈处理； 1 在机器人运动过程中及结束后，试验轨道及支架、轨道连接及支吊架应保持牢固可靠，无明显晃 动，不出现扭曲、裂缝、螺栓松动等现象，

供电子系统满足以下功能要求： a）子系统宜采用滑触线方式供电，供电电压为24V或36V； 6）1 供电装置应具备状态指示灯、故障指示灯，并具备独立电源开关； 供电子系统应采用模块化设计，便于维护及部件更换； d）应预留外接后备电源接口。

系统输入电源应满足5.1中工作电源的要求。

子系统应满足GB/T50065的要求，宜与变电站接

供电线缆应符合设计功耗需要DLT1466-2015 750kV交流同塔双回输电线路带电作业技术导则，并采用阻燃材料

5.9.1运动性能要求