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GB／T 40327-2021 轮式移动机器人导引运动性能测试方法.pdf简介：

GB/T 40327-2021是中国国家标准《轮式移动机器人导引运动性能测试方法》的最新版本，该标准主要规范了轮式移动机器人在导引运动性能方面的测试方法。以下是该标准简介：

1. 适用范围：该标准适用于评价和测试各类轮式移动机器人（如服务机器人、工业机器人等）在自主导航、路径规划、避障、动态性能等方面的能力，是机器人产品设计、制造、测试和评价的重要依据。

2. 测试内容：测试内容主要包括但不限于机器人的定位精度、导航稳定性、动态响应、避障能力、路径规划合理性等。这些性能直接影响机器人的导航效率和安全性。

3. 测试方法：标准详细规定了各种测试环境的设置、测试数据的采集和处理、以及性能指标的计算方法。例如，可能包括GPS定位精度测试、障碍物识别和避障测试、动态加减速性能测试等。

4. 数据分析：测试结果需要进行详细的分析，以确定机器人的导引运动性能是否达到预期或者是否需要改进。

5. 检测设备：标准还规定了可能使用的检测设备和工具，如运动轨迹记录仪、定位设备、障碍物模拟器等。

总的来说，GB/T 40327-2021是一个技术性的标准，旨在确保轮式移动机器人在实际应用中的导航性能和安全性，以提升机器人在各种场景下的可靠性和效率。

GB／T 40327-2021 轮式移动机器人导引运动性能测试方法.pdf部分内容预览：

GB/T 403272021

表7障碍物规避时间试验条件

6.4.2.3试验步骤

障碍物规避时间试验步骤如下。 a 机器人放置在初始位置，根据四种障碍物的运动形式分别放置障碍物在它的初始位置上。 b） 机器人以制造商规定的额定速度和额定负载运动到目标位置，障碍物分别以运动方式一、二 三、四向规定的目标位置进行移动或原地静止。测试中可以沿着直线路径调整障碍物的初始 位置，以保证障碍物在1.6m/s的运动速度下能够与机器人同时到达位置P1。 当机器人到达目标位置时应停止。 d 若机器人没有到达目标位置或者在运动过程中碰到障碍物，则认为试验失败。在连续三次试 验顺利完成后，认为机器人对该障碍物的某种运动方式试验成功。运行时间为连续三次成功 试验的最大值。 整理得出机器人对不同障碍物以及不同运动方式的运行时间

机器人测试完成后，应写出完整的试验报告，报告模板相关示例见附录A，测试项目由轮式移 人的产品标准规定，

GB/T40327—2021

相关试验项目结果见表A.1～表A.6

表A.1停位准确度与停位重复性

表A.2位姿稳定时间

轨迹准确度和轨迹重复

表A.4轨迹速度准确度、重复性和波动

表A.5障碍物探测距离

海绵城市建设技术指南表A.6障碍物规避时间

GB/T40327—2021

表A.6障碍物规避时间（续）