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GB／T 37471-2019 智能运输系统 换道决策辅助系统性能要求与检测方法.pdf简介：

"GB/T 37471-2019 智能运输系统 换道决策辅助系统性能要求与检测方法"是中国国家标准，它详细规定了智能运输系统中换道决策辅助系统（CDS，Change-Of-Lane Decision Support System）的相关性能要求和检测方法。换道决策辅助系统是智能交通系统的一个重要组成部分，主要用于提供车辆在行驶过程中改变车道的决策支持，帮助驾驶员安全、高效地进行车道变换。

该标准涵盖了换道决策辅助系统的性能指标，如反应速度、准确性、可靠性、用户界面友好性、适应性等，以及如何通过实验室测试、道路测试等方式来评估这些性能。此外，它还规定了系统在不同环境条件（如天气、交通状况等）下的性能要求，以及与车辆动态控制系统的接口标准。

总的来说，这个标准为智能交通系统的研发、生产和应用提供了一套统一的技术规范和测试方法，对于推动智能运输系统的健康发展具有重要意义。

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智能运输系统换道决策辅助系统

本标准规定了换道决策辅助系统（LCDAS)的分类、功能和性能要求及测试要求， 本标准适用于前向行驶情况下，安装于M类（包括M1类、M2类和M3类）、N类（包括N1类、N2 类和N3类）车辆的换道决策辅助系统，不适用于安装在O类（包括O1类、O2类、O3类和O4类）、L类 （包括L1类、L2类、L3类、L4类和L5类）车辆的类似系统

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本 凡是不注日期的引用文件强制性条文汇编--建筑专业(2019年8月版)（2019年8月发布），其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB7258一2012机动车运行安全技术条件

下列术语和定义适用于本文件。 3.1 本车subjectvehicle 配备有换道决策辅助系统的车辆。 3.2 自标车辆 targetvehicle 正在从后方接近本车的或者位于本车邻近区域中的所有车辆。 3.3 感知区域 coveragezones 能够被换道决策辅助系统监控的整个区域，位于覆盖区域中的目标车辆能够被系统检测到。 注：感知区域包括左侧邻近区域、右侧邻近区域、左侧后方区域、右侧后方区域，警告要求位置描述见图10。 3.4 邻近区域 adjacentzones 位于本车左右两侧的区域，示意图见图2。 注：邻近区域将会覆盖靠近本车的车道；邻近区域的位置和大小根据本车调整，且不受车道标线的影响

接近速度closingspeed 目标车辆速度与本车速度的差值。 注：本定义仅适用于目标车辆位于后方区域的情况，目标车辆从后方区域接近本车时接近速度为正。 3.9 距离碰撞时间timetocollision 假设当前接近速度保持不变的情况下，目标车辆与本车发生碰撞所需的时间。 注1：距离碰撞时间用目标车辆的后方间距除以它的接近速度计算得到。 注2：本定义仅适用于目标车辆位于本车的后方区域的情况。 注3：距离碰撞时计登公式如下：

,() 式中： TTC 距离碰撞时间，单位为秒（s）； (t) 后方间距，单位为米（m）； ,(t) 接近速度，单位为米每秒（m/s）， 3.10 超车速度 overtaking speed 本车超越目标车辆的过程中，本车速度与目标车辆速度的差值。 注：当本车的速度高于目标车辆时超车速度为正。 3.11 盲点警告功能blindspotwarningfunction 若检测到目标车辆在邻近区域中存在，向本车驾驶员发出警告的功能。 3.12 接近车辆警告功能closingvehiclewarningfunction 若检测到后方区域中有接近车辆，向本车驾驶员发出警告的功能。 3.13 换道警告功能lanechangewarningfunction 包括盲点警告功能和接近车辆警告功能在内的功能

4.1按照覆盖区域分类

要求的覆盖范围的最低限度进行分类，如表1所元

注：“”代表该类型系统要求包含的覆盖区域；“一”代表该类型系统对包含的覆盖区域不作要

GB/T 37471—20194.1.2类型I系统类型I系统仅提供盲点警告功能。这类系统是提醒驾驶员注意邻近区域中的目标车辆。这类系统不要求提供对于从后方区域接近本车的目标车辆的警告。4.1.3类型Ⅱ系统类型Ⅱ系统仅提供接近车辆警告功能。这类系统目的是提醒驾驶员注意从后方区域接近的目标车辆。由于这类系统不要求提供对于位于邻近区域中的目标车辆的警告，所以当车辆两边都有至少45°水平视野的外侧后视镜时，推荐使用类型Ⅱ系统。4.1.4类型Ⅲ系统类型Ⅲ系统提供盲点警告功能和接近车辆警告功能。这类系统目的是提醒驾驶员注意邻近区域中的目标车辆和从后方接近本车的目标车辆。4.2按照目标车辆接近速度分类4.2.1分类依据类型II和类型Ⅲ的LCDAS通过目标车辆最大接近速度和最小弯道半径来分类，如表2所示。类型Ⅱ和类型血的LCDAS至少应属于表2所列出的一种类型。例如，一个高性能系统可能符合或超过类型A、B或C中所定义速度的最小要求。表2目标车辆接近速度和最小弯道半径分类目标车辆最大接近速度最小弯道半径类型m/smA10125B15 250c205004.2.2A类系统A类系统弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图7所示。这类系统有在更小弯道半径条件上发挥作用的能力。500E375A类2501255101520目标车辆接近速度/(m/s)图7A类系统最小性能范围

GB/T 37471—20194.2.3B类系统对于给定的B类系统，弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图8所示。这类系统有在更小弯道半径条件上发挥作用的能力。500B类3752501255101520目标车辆接近速度/(m/s)图8B类系统最小性能范围4.2.4C类系统对于给定的C类系统，弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图9所示。这类系统有在更小弯道半径条件上发挥作用的能力。C类5003751255101520目标车辆接近速度/(m/s)图9C类系统最小性能范围4.3其他要求以下内容应在随车文件中声明：a)驾驶员在尝试换道之前应观察邻近区域的情况，b)本系统可能无法充分提供对于后方来车的警告。c)对于A类系统，如果弯道半径小于Xm，本系统可能无法充分提供警告。其中，X是指系统工作的极限弯道半径，该半径不应超过125m。6

GB/T374712019

d）对于B类系统，如果弯道半径小于Xm，本系统可能无法充分提供警告。其中，X是指系统工 作的极限弯道半径，该半径不应超过250m。 e） 对于C类系统，如果弯道半径小于Xm，本系统可能无法充分提供警告。其中，X是指系统工 作的极限弯道半径，该半径不应超过500m。

5.1LCDAS功能要求

5.1.1未激活状态的工作状态和基本功能

LCDAS在未激活状态下不会向驾驶员提供任何警告。未激活状态下的系统可以进入待机模 寸系统仍能够监测到目标车辆，由于处于未激活状态，不会向驾驶员提供任何警告。未激活状态下 统也可以不进入待机模式，直接断电关闭

激活条件是LCDAS在未激活状态和激活状态间切换的判断标准，当满足激活条件时，LCDAS由 未激活状态切换为激活状态，反之系统由激活状态切换为未激活状态。激活条件可以是若干并行的判 标准，系统可以采用下文列举的激活条件，但并不限于下述几种： a）持续激活：当车辆点火装置切换为“on”时系统即进入激活状态。 b）手动激活：驾驶员通过某种装置手动操作，控制系统在未激活状态和激活状态间的切换。该装 置可以是按钮、开关或者基于菜单的用户界面，但并不限于上述几种。 转向信号激活：LCDAS可以通过本车的转向信号控制其在未激活状态和激活状态间的切换。 例如，本车发出转向信号时，LCDAS进入激活状态，当本车关闭转向信号时，LCDAS进入未 激活状态。 d）本车速度激活：LCDAS可以监测本车的速度，当速度大于或等于临界速度时，系统会切换为 激活状态.临界速度不应大于60km/h

5.1.3激活状态的工作状态和基本功能

5.1.3.1无警告状态

无警告状态为系统处于工作状态 系统 则目标车辆，且不满足警告条件

5.1.3.2警告状态

警告状态为系统处于工作状态，系统应能自动检测目标车辆，且满足警告条件： a 1级警告状态：系统满足警告条件但是不满足评估条件时处于1级警告状态。在这种状态下 系统向驾驶员发出警告以提醒驾驶员注意。如果系统存在2级或更高级别的警告状态，这种 状态下警告的紧迫性弱于更高级别警告状态下的警告，1级警告状态下的警告应能够明显区 别于更高级别警告状态下的警告。 b）2级和更高级别警告状态：2级和更高级别警告状态是系统的可选功能。在这类警告状态下 有可能满足一种或者多种评估条件，系统向驾驶员发出对应级别的警告。在这类警告状态下 警告的紧迫性应强于1级警告状态下的警告， 评估条件：是指LCDAS监测的某些参数及其评估准则，用以确定驾驶员换道意图。如果满足 一种或几种评估条件，系统会从1级警告状态切换到2级或者更高的警告状态。多条评估条 件可以同时起作用.系统可以采用下文列举的评估条件，但并不限于下述几种，

1）转向信号评估：系统对本车的转向信号状态做出评估。例如，如果发出了左转向信号，系 统应使本车左侧区域切换到2级或更高级别的警告状态，而不影响本车右侧区域的警告 状态。 2）本车方向盘转角信号评估：系统对本车驾驶员的方向盘转角输入信号做出评估。例如，如 果系统确定了驾驶员向左侧转换车道，系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别的 警告状态，而不影响本车右侧区域的警告状态。 3 本车车道位置评估：系统对本车的位置及其车道内的横向运动做出评估。例如，如果系统 确定了本车正驶向或进人了左侧的车道，系统会使本车左侧区域切换到2级或更高级别 的警告状态，而不影响本车右侧区域的警告状态。 4 横向间距评估：系统会对目标车辆的横向间距做出评估。系统能够测量横向间距时DB21∕T 3516-2021 高速公路养护工程安全管理规范，若横 向间距小于某一國值，则系统会使本车相应区域切换到2级或更高级别的警告状态

2.1警告要求位置描述

为描述盲点警告要求和接近车辆警告要求，分别定义了若干直线、左侧邻近区域、右侧邻 左侧后方区域、右侧后方区域。图中的车道标线仅为了阐述时作为参考，详细如图10所示

5.2.2最小可测且标车辆

5.2.3盲点警告功能要求

盲点警告功能应覆盖邻近区域，如图10中的3、4阴影区域所示，如果满足左侧或右侧警告要求条 件，系统应发出对应盲点警告；若不满足警告要求条件，系统不应发出盲点警告，参见附录A中的盲点 警告示例，左侧和右侧盲点警告要求需满足条件如下： 左侧区域盲点警告要求的条件如下： 1 目标车辆的任何一部分越过了直线B； 2） 目标车辆完全位于直线C后方区域； 3） 目标车辆完全位于直线F左侧； 4 目标车辆的任何一部分向右越过直线G。 右侧区域盲点警告要求的条件如下： 目标车辆的任何一部分越过了直线B； 2 目标车辆完全位于直线C后方区域； 3 目标车辆完全位于直线K右侧； 4 目标车辆的任何一部分向左越过直线L。

5.2.3.2 盲点警告抑制

5.2.4接近车辆警告功能要求

带地下室欧式别墅5.2.4.1接近车辆警告功能的警告要求