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T／SHJX 047-2022 智能网联汽车匝道场景交通和谐性测试与评价方法.pdf简介：
"T／SHJX 047-2022" 是一个具体的行业标准或者规范的编号，根据这个编号，我猜测这可能是指关于智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle, ICV）在匝道场景下的交通和谐性测试与评价方法。智能网联汽车是指通过先进的信息通信技术，实现车与车、车与路、车与人的协同，提升驾驶安全性和效率的车辆。
这个标准或方法可能包括以下几个方面：
1. 测试场景定义：明确智能网联汽车在匝道（如高速路出口或入口）的行驶情况，因为匝道是车辆转换速度和方向的特殊路段，对车辆的控制和协调性有特殊要求。
2. 性能指标：设定一套针对交通和谐性的评价指标，如车辆的自动驾驶水平、交通流的稳定性、碰撞避免能力、车道保持精度等。
3. 测试方法：描述如何在实验室或实际道路环境中模拟和测试智能网联汽车在匝道的行驶表现，可能包括模拟驾驶、实地测试、数据采集与分析等步骤。
4. 评价体系：建立一个客观、公正、科学的评价体系，用于衡量智能网联汽车在匝道场景下的交通和谐性，这可能涉及到对测试结果的量化评估和等级划分。
5. 应用与改进：基于测试和评价结果，提出对智能网联汽车的优化建议，推动技术进步和行业标准的提升。
请注意，由于缺乏具体的文档内容，以上信息是基于一般智能网联汽车测试评价框架的推测，具体细节还需参考标准原文。
T／SHJX 047-2022 智能网联汽车匝道场景交通和谐性测试与评价方法.pdf部分内容预览：
本文件规定了智能网联汽车匝道场景交通和谐性的测试与评价流程、测试场景、测试要求及评 本文件适用于具备2级及以上驾驶自动化功能且设计运行范围包括高速公路匝道汇入的M类、 用于在匝道汇入场景下智能网联汽车与自然交通和谐性评价，其他车辆类型可参考执行。
图1 变道过程示意图
引导车辆leadingvehicle 最前一辆背景车辆。 3.4 跟驰车辆followingvehicle 非引导车辆的背景车辆。 3.5 交互车辆interactingvehicle 被测车辆位于变道初始位置时10kV及以下业扩受电工程技术导则（2018版），主路中位于被测车辆后方的第一辆跟驰车辆。
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智能网联汽车与自然交通和谐性的测试与评价流程主要包括测试场景、测试和评价，见图2。 a) 测试场景：设置测试场景，并定义测试工况参数和关键位置，结合参数和位置构建测试工况 D 测试：根据测试条件搭建测试平台，执行测试（采用实车测试或仿真测试），获取测试数据； 评价、担据测试数据计算评价指标、其工评价体系输山招定评价结用
图2智能网联汽车与自然交通和谐性的测试与评价流程
场景为匝道汇入场景，如图3所示，VUT由匝道加速车道汇入主路，BV位于主路最右侧车道行驶。 道长度D对应的主路最右侧车道的左侧车道线为长实线，车辆不可向左变道，
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5.2测试工况参数定义
表1 测试工况参数定义
5.3测试工况关键位置定义
测试工况关键位置定义包括： a) 测试初始位置：测试初始位置Pstart位于加速车道起点所处的道路横断面； b) 测试结束位置：为保证VUT完全汇入主车道，测试结束位置PEna位于加速车道后D2=10m所处 的道路横断面
6.1.2测试平台要求
6.1.2.1仿真测试平台要求
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仿真测试平台要求如下： 日 测试平台应支持实时仿真测试； b) 测试平台应支持单一场景仿真试验和多场景连续仿真试验等多种试验模式； C) 测试平台应具备车辆动力学仿真建模能力，或支持外部车辆动力学模型设置和导入等； d) 测试平台应支持对仿真试验结果的可追溯性，具备测试过程回放功能，具备试验结果数据下载 功能； e) 测试平台应具备一定可靠性； f) 测试结果应具备可信度，评估方法见附录B； g) 测试平台应具备场景管理能力，支持场景导入、场景保存、场景标签和场景检索等； h) 测试场景交通标志、标线符合GB5768的相关要求，单车道宽度为3.5m～3.75m。
实车测试平台要求如下： a) 测试平台能够满足测试场景搭建要求； b) 测试场景交通标志、标线清晰可见，符合GB5768的相关要求； C） 测试道路为具有良好附着能力的平坦、干燥的沥青或混凝土路面，单车道宽度为3.5m～3.75 m; d) 测试平台无其他特殊因素干扰。
6.1.3背景车辆要求
所有BV通用要求如下： a 长度限值4650mm至5000 mm; b) 宽度限值1800mm至1900 mm; c) 高度限值1400mm至1500 mm; d) 外观颜色为白色。
所有BV通用要求如下： a 长度限值4650mm至5000 mm b) 宽度限值1800mm至1900 mm; c) 高度限值1400mm至1500 mm: d) 外观颜色为白色。
6.1.3.2运动要求
不同BV运动要求如下： a) 引导车辆：在主路最右车道保持匀速行驶； D) 跟驰车辆：跟驰车辆的运动控制包含横向车道保持和纵向速度控制。横向车道保持使车辆在设 定的车道范围内保持居中行驶，纵向速度控制的速度、加速度的计算方法由附录C中跟驰模型 确定。
6.2.1仿真测试流程
仿真测试流程如下： 日a) 测试场景搭建：搭建匝道汇入测试场景，测试场景需满足可测试、可复现； D) 测试系统准备：将VUT控制逻辑接入仿真系统中的动力学模型，确保数据传输无误； C) 2 测试工况运行：运行仿真测试，单个工况按照附录A测试工况参数设置完成一次有效测试，测 试开始于VUT到达测试初始位置Pstart时，结束于VUT发生碰撞或减速至0或变道结束时刻位 于VUT后的第5辆跟驰车辆驶过测试结束位置Pend后； d) 全部工况测试：按c)完成附录A测试工况参数设置中全部工况测试； e） 输出测试数据：将总体过程中的VUT与BV测试数据导出。
6.2.2实车测试流程
日 被测车辆准备：VUT及BV装备数据记录模块： b) 测试场地准备：根据测试场景参数搭建测试场景，测试场景满足可测试、可重现
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C) 实车测试执行：满足测试初始条件后开启自动驾驶功能及数据记录，单个工况按照附录A测试 工况参数设置完成一次有效测试，测试开始于VUT到达测试初始位置Pstart时，结束于VUT发 生碰撞或减速至0或变道结束时刻位于VUT后的第5辆跟驰车辆驶过测试结束位置PEnd后； D 全部工况测试：按c)完成附录A测试工况参数设置中全部工况测试； e) 输出测试数据：将总体过程中的VUT与BV测试数据导出
6.3.1测试数据内容
输出测试数据至少包含以下内容： a 数据时间戳：ti，单位为S； b) VUT与前方临近BV的TTC：TTCvUT，单位为S； c) d) VUT的纵向加速度：QvUT，单位为m/s"； e) VUT的纵向速度：VvuT，单位为m/s; f) 交互车辆与VUT的TTC：TTCo.，单位为 S; g) 交互车辆与VUT 的纵向距离：dot，单位为 m; h) BV的纵向速度：Vo.，单位为m/s。
6.3.2测试数据采集要求
测试数据采集要求如下： a 运动状态采样和存储的频率至少为50Hz； b) 速度精度至少为0.03m/s; c) 纵向位置精度至少为0.1m; d) 横向位置精度至少为0.05m; e 加速度精度至少为0.1m/s²。
7.1.1评价体系架构与流程
交通和谐性评价体系架构分为三个层次：单工况评价、多工况评价和等级评价。评价体系架构 流程（右）如图5所示。用于评价的测试数据应由仿真测试或实车测试输出，且所有测试数据应 一被测车辆，并经同一测试平台测试获得。
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图4评价体系架构与流程
评价过程定义包括： a 2 总体过程：测试初始位置Pstart至测试结束位置Pend，如图5所示； b) 变道过程：VUT任意轮廓越过主路车道线的位置至VUT完全进入主路的位置，即变道初始位置 至变道结束位置，如图5所示； C 一 汇入过程：变道初始位置至测试结束位置P。 一如图5所示
7.1.3单工况评价指标体系架构
交通和谐性单工况综合评价包含安全性、任务完成度、交通协调性等三方面评价结果，单工况 标体系架构见表2。
表2单工况评价指标体系架构
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L115=maxivus.ltstart. ≤t≤ tend?..
式中： 一一即VUT汇入过程中VUT的纵向加速度变化率，ivUT= JvUTt一 At h）完成时间（L121） 本指标衡量VUT在总体过程中的行驶高效性，用VUT的总体过程行驶时间表征，计算公式如下： i) ）动能变化（L131） 本指标衡量VUT在总体过程中的能耗情况，用两部分动能之和表征，计算公式如下： L131=EinCvuT+EdifvuT. .(7) 式中： EinCvuT 一一即VUT在总体过程中累计动能增加量；EinCvUT=EAVuT，AVvur即VUT速度增加过程 为速度增量； Edifur 即VUIT在测试结束位置P的动能与BV初始动能差值：计算公式如下：
Edifvur= VvuTend ≤ Vo. 0 IX
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Einc。一一即在总体过程中，交互车辆的累计动能增加量，仅对在VUT变道前的部分，和在VUT变道 后且交互车辆速度小于初始速度时的部分进行累计；Einc。=∑4V，AVo即交互车辆增加过程中的速 度增加量，仅对VUT变道前的部分，和在VUT变道后且交互车辆速度小于初始速度时的部分取值； Edifo。一一即在总体过程中，交互车辆在测试结束位置动能与测试初始位置的动能差值，计算方法
Voend ≤ Vo Edifo= 0 Voend > Vo
Voena为交互车辆在测试结束位置PEna的速度。 2 制动BV计数（L311） 量 本指标衡量VUT汇入过程中，受VUT汇入影响的BV车流范围；用VUT汇入过程中交互车辆及其后方4辆 中，做出制动动作且车速与初始速度相比降低超过5%的车辆数表征，
安全性评价即判断该测试工况是否安全性要求，计算公式如下： Safetyscenario= 1 CCvUT=0
fetyscenario 一即单工况安全性维度评价结果
7.2.2任务完成度评价
(1 CCvUT =0 yScenario 30 CCvur ≥ 1
完成度评价即判断VUT能否单次完成汇入主路，计算公式如下： （1 LCvur=1 Completionscenario 一1 LGvUT≠1
DBJ51／T 176-2021标准下载7.2.3交通协调性评价
7.2.3.1评价指标归一化
式中： 一一即交通协调性评价指标的计算结果； X1一一即满足评价指标归一化下限参数； X2一一即满足评价指标归一化上限参数； ScoreIndexL115 一即交通协调性其余评价指标归一化结果。 注：各评价指标归一化函数具体参数见附录D。
7.2.3.2交通协调性综合评价
一即单工况任务完成度维度评价结果。
Scoreindex115 1 Z115 ≤ 2.5 Co L115 >2.5
价指标《热释电材料热释电系数的测试方法 GB/T11297.8-2015》，本文件采用三段分段函数进行归一化。