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DLT 2119-2020 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范.pdf简介：
DLT 2119-2020《架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范》是中国电力企业联合会发布的一项标准，这个标准主要针对在架空电力线路巡检、监测等任务中使用的多旋翼无人机的飞行控制系统进行规定。它详细规定了多旋翼无人机在执行电力线路巡检工作时，飞行控制系统的硬件设计、软件算法、通信技术、安全控制以及数据处理等方面的技术要求。
以下是该规范的一些要点：
1. 硬件要求：规范规定了无人机的飞行控制器应具备足够的抗干扰能力、稳定性和可靠性，同时要求其具有精确的定位、避障、悬停和飞行控制功能。
2. 软件算法：强调了无人机飞行控制系统的自主导航、航线规划、视觉识别（如识别电力线路、杆塔等）和故障检测等功能的软件设计要求。
3. 通信技术：强调了无人机与地面控制站的通信性能，包括数据传输速率、稳定性、加密等，以确保信息的准确、及时传输。
4. 安全控制：该标准规定了无人机在电力线路区域飞行的安全距离、速度限制以及应急处理措施等，以保障作业人员和线路设备的安全。
5. 数据处理与分析：要求无人机收集的数据应准确无误，并能进行有效的数据分析，为电力线路的维护和管理提供决策支持。
总的来说，DLT 2119-2020是一个指导架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统的规范，有助于提升无人机巡检的效率和安全性，推动无人机在电力行业的广泛应用。
DLT 2119-2020 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范.pdf部分内容预览：
高精度的动态定位技不， ，可实时提供多旋翼无人机在指定坐 标系中的位置信息
DL/T21192020
DL/T21192020
测量多旋翼无人机三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置DBJ50∕T-396-2021 山地城市地下工程防渗堵漏技术标准，一般包含三个单轴的加速度计和三 个单轴的陀螺仪。
由多旋翼无人机位置信息（经纬度和高度）及该位置处动作信息等组成，以指示多旋翼无人机 位置完成指定动作。其中，动作信息包括航向、速度和姿态调整等飞行控制相关指令及任务设 、偏转、拍摄等操作相关指令。
机体坐标系bodycoordinatesystem
4.1.1飞行控制系统的惯性测量单元、导航定位模块和电子罗盘等关键组部件宜采用亢余设计。 4.1.2飞行控制系统应具有唯一设备识别码，且可通过该码与飞行数据记录模块进行交互认证。 4.1.3飞行控制系统在正确接收飞行数据记录模块的解锁指令后，方可控制多旋翼无人机开始工作。 4.1.4飞行控制系统应按规定的格式生成姿态信息数据包、地理信息数据包和登录信息数据包，各信 息数据包格式分别见表1～表3，其余类型数据包可自定义。
表1姿态信息数据包格式
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表3登录信息数据包格式
4.1.5按给定航线记录航点信息生成历史航线后，在调用历史航线飞行过程中，与给定航线的飞行控 制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m；垂直方向不大于1m、标准差不大于0.5m。 4.1.6飞行控制系统应在航线执行结束后生成完成状态数据包，完成状态数据包格式见表4。
表4完成状态数据包格式
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4.2自主巡检功能要求
4.2.1多旋翼无人机可搭载可见光或红外任务设备进行自主巡检作业，飞行控制系统可通过手动方式 记录作业过程中的航点信息。 4.2.2搭载可见光任务设备作业时，记录的航点信息内容要求见表5。搭载红外任务设备时，多旋翼无 人机位置和动作信息见表5，载荷动作等信息参照表5自定义。
表5可见光任务设备航点信息内容要求
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/ 飞行控制系统返回唯一设备识别码数据包格
表8飞行数据记录模块返回解锁指令数据包格式
表9飞行数据记录模块请求数据包格式
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表10飞行控制系统应答数据包格式
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4.6地面站软件性能要求
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4.6.1飞行控制系统可记录地面站上人员登录信息，登录信息至少包括登录账号和密码。 4.6.2飞行控制系统可记录电池电压、放电电流、剩余电量、剩余飞行时间和充放电循环次数等参 数，并在地面站上显示。 4.6.3地面站软件UI界面设计按照附录G的规定。
5.1交互认证功能试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：满足4.3.1要求的飞行数据记录模块两个（分别记为模块A和模块B）。 c）试验步骤： 1）将模块A安装于试验样品上。 2）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 3）通过模块A采集试验样品飞行控制系统唯一设备识别码，待认证通过后对试验样品进行 控制操作，观察试验样品状态。 4）将试验样品断电，在不改变试验样品其他任何配置情况下，取下模块A，将模块B安装 于试验样品上。 5）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6）通过模块B采集试验样品飞行控制系统唯一设备识别码，对试验样品进行控制操作，观 察试验样品状态。 d）试验结果：模块A认证通过后，试验样品可正确响应各操控指令；换装模块B后，试验样品 无法通过交互认证，不响应各操控指令
5.2与飞行数据记录模块接口适配试验
5.2.1电气接口适配试验
图1电气接口试验布置图
将试验样品通电，调节电子负载功率为飞行数据记录模块的额定功率，记录电子负载电压 读数U。
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3）调节电子负载功率为飞行数据记录模块的满载功率，记录电子负载电流读数I。 d）试验结果：电压读数U和电流读数I满足4.3.1.4的要求，
5.2.2通信接口规约试验
5.3.1电气接口适配试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：示波器、电子负载。 c）试验步骤： 1）将示波器和电子负载分别连接在试验样品XT30接插件接口的电源输出端，如图2所示，
表示XT30接插件接口输出
图2电气接口试验布置图
2）将试验样品通电，调节电子负载为空载状态，设置示波器带宽为20MHZ，从示波器读取 并记录电源输出电压U和纹波电压△U1。 3）调节电子负载功率为试验样品标称的最大输出功率，从示波器读取并记录电源输出电压 U2和纹波电压△U2。 4）调节电子负载功率为24W，从示波器读取并记录电源输出电压Us和电流I3 d）试验结果：按公式（1）～公式（3）分别计算空载和满载状态下纹波系数n和n2，电源输出 额定功率卫。
=△U,/U, =AU, /U,
5.3.2通信接口规约试验
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5.4导航定位功能试验
5.4.1导航系统适配功能试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：电磁屏蔽室、GPS/北斗信号发生器。 c）试验布置：将试验样品和GPS/北斗信号发生器布置在电磁屏蔽室内合适位置，GPS/北斗信号 发生器放置于多旋翼无人机前方2m处，关闭电磁屏蔽室门。 d）试验步骤： 1）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态，观察试验样品卫星定位信息。 2）接通GPS/北斗信号发生器，在CGCS2000坐标系下设定模拟定位坐标1，记录其经度 EI、纬度B和高度H1。 3） 设置GPS/北斗信号发生器发出北斗信号，静置2min后在地面站或遥控手柄上观察试验 样品卫星定位情况，并记录其位置坐标（包括经度XB1、纬度yB1和高度ZB1）。 4）1 设置GPS/北斗信号发生器发出GPS信号，静置2min后在地面站或遥控手柄上观察试验 样品卫星定位情况，并记录其位置坐标（包括经度xG1、纬度yG1和高度zG1）。 5）# 按步骤2）～步骤4）的方法，分别在CGCS2000坐标系下设定模拟定位坐标2和3，记 录其经度El、纬度B;和高度H（=2、3）。在地面站或遥控手柄上观察试验样品卫星定位 情况，并记录其位置坐标（包括经度XBi、纬度yBi和高度ZBi，以及经度xGi、纬度yGi和高 度ZGi，=2，3)。 e）试验结果：GPS/北斗信号发生器发出北斗信号时，试验样品接收北斗信号正常；发出GPS信 号时，试验样品接收GPS信号正常。按公式（4）公式（7）分别计算水平偏差uB、UG和 垂直信差！
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u和u均不应大于1.5m，V和v均不应大于3m
5.4.2·“RTK”定位精度试验
试验样品、试验布置、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验布置：在户外场地上以相互不小于20m的间距布置10个测量点，在CGCS2000坐标系 下记录各个测量点的经度Ei、纬度B,和高度H（=1、2、、10）GB∕T 15306.3-1994 陶瓷可转位刀片 无孔刀片尺寸(U级)，坐标精度不低于5cm。 C）试验步骤： 1）利用“RTK”基准站采集基准点定位信息，采集时间为5min。 2）将多旋翼无人机放置在坚硬平坦地面上，测量其“RTK”定位模块距地面高度，记为Ho （单位为m，精确到小数点后1位）。 3）将多旋翼无人机放置在点1位置，使其水平面中心与点1重合。将试验样品按正常工作要 求进行布置和接线，通电，完成自检，在地面站上读取并记录位置坐标（包括经度X1、 纬度y1和高度z1)。 4）按步骤3）方法，将试验样品依次放置在点2至点10上进行测量和记录。 d）试验结果： 按公式（8）和公式（9）计算水平偏差u和垂直偏差v。
ua不大于10cm，v不大于20cm
5.5.1信号频率检测功能试验
试验样品、试验设备、试验步骤和试验结果如下： a）试验样品：组装好的多旋翼无人机巡检系统1套（按作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 b）试验设备：频谱分析仪。 c）试验布置：将频谱分析仪置于试验样品前方，频谱分析仪与试验样品的距离不大于1.0m。 d）试验步骤： 1）接通频谱分析仪电源，处于正常工作状态。 2）将频谱分析仪的检测频段设置为试验样品数据链工作频率左右各10MHz带宽范围。 3）将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 4）通过地面站或遥控手柄控制多旋翼无人机旋翼转动和任务设备动作，观察频谱分析仪上信 号变化情况。 5）将试验样品断电，观察频谱分析仪上信号变化情况。 e）试验结果：试验样品通电后，控制多旋翼无人机旋翼转动和任务设备动作，频谱分析仪上均应 出现快速变化的峰值信号，且该峰值信号对应的频率满足表13的要求；断电后，频谱分析仪 上的峰值信号消失。
5.5.2跳频功能试验
试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下
CJJ／T 239-2016 城市桥梁结构加固技术规程(完整正版、清晰无水印).pdfDL/T21192020