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GB／T 20721-2022 自动导引车 通用技术条件.pdf简介：

GB/T 20721-2022，全称为《自动导引车 通用技术条件》，这是一个由中国国家标准化管理委员会发布的国家标准。该标准主要规定了自动导引车（AGV，Automated Guided Vehicle）的基本技术要求，包括AGV的结构、功能、性能、安全性、环境适应性等方面。

AGV是一种无需人工操作，能够自动按照预设路径行驶，完成货物搬运的移动机器人。它广泛应用于物流、仓储、工厂自动化等领域。GB/T 20721-2022对AGV的尺寸、通信系统、导航系统、负载能力、运行速度、精度、安全性、电池寿命等都做出了详细的规定，以确保AGV产品的质量和性能满足行业标准，保障使用者的人身和财产安全。

这个标准的发布和更新，有助于规范AGV市场，推动AGV技术的发展，提高AGV产品的技术含量和市场竞争力。

GB／T 20721-2022 自动导引车 通用技术条件.pdf部分内容预览：

应符合GB/T26154一2010中5.4.4的要求，

自动导引车的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值 可由制造商自行规定。

7.1.1试验环境要求

本文件中除特殊要求外，均在下述条件下进行： a）温度：5℃~40℃； b） 相对湿度：当最高温度40℃时，相对湿度不超过50%；允许温度降低时，允许更高的相对湿度 （如20℃时相对湿度为90%）； c）大气压力：86kPa~106kPa

JC∕T 589-2008 增强橡胶用玻璃纤维绳7.1.2试验样品要求

自动导引车符合以下条件： a）自动导引车系统应按制造商规定的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在携带 型任务设备与最大负载状态进行； b）自动导引车应装备齐全，并按制造商规定充满电：

）若自动导引车上安装测试仪器，应减少对自动导引车的影响

7.1.3试验场地要求

试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无要求，则应符合附录C中C.1地面条件。此外，动态 式验场地应满足以下要求： a）地面摩擦因数不大于制造商设计要求； b）试验场地的水平部分沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，运行方向的纵向坡度不大于 ±0.5%； c1 试验场地的坡度部分要满足制造商设计的最大坡度； d）场地整体长度要满足自动导引车加速过程和制动过程所需的长度。

7.2.3外壳防护能力试验

7.2.3.1外壳防护等级试验

按照GB/T4208规定的外壳防护测试方法进行

7.2.3.2外壳抗破坏能力试验

采用目视法检查接口，查看是否符合6.2的要求

目视法检查机械本体，查看是否符合6.3.1的要求

7.4.2.1控制装置

在自动导引车运行过程中，检查，

7.4.2.2运动模式

设置自动导引车进入自动方式，让其接收调度系统的管理、指令，检查其是否按照指定的路线 务。 设置自动导引车进入手动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过手控装置进行独立操作。 设置自动导引车进入离线自动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过无线网络接收单机控

GB/T 20721—2022

户端的指令，并沿设定的路径执行固定的任务。

7.4.2.3运动控制

自动导引车通电并完成自检。检查自动导引车在自动/手动/离线自动模式下的行驶、停止、急停、 复位等运动控制是否正常。

7.4.2.4负载处理

装载额定负载运行，在任何运行模式下，查看是否

自动导引车的输入值，或者板外电源或充电器的输出值，不应超过制造商规定的额定值士10%以上。 检验方法如下： a）自主充电 自动导引车能自动检测电量，低于制造商声明的阈值时能自动发送充电申请信号，由调度系统 控制自动完成充电； b） 电量低自我保护 当自动导引车电量低于制造商声明的阈值时，查看自动导引车是否声光告警。

7.4.4定位导航系统

7.4.4.1电磁导航

在测试场地粘贴或预埋导航磁带和地标，自动导引车能够识别地面磁信号，并沿磁带自动运行、 通过地标信息确定运行策略。在以下情况不能影响自动导引车的正常运行： 一当导航磁带连续损毁长度不超过50cm时； 一当磁场强度不低于预设值。

7.4.4.3光学导航

7.4.4.4无线电导航

测试前置条件：测试场地应具备可靠的无线电导航信号覆盖，并构建测试拓扑地图，包括设备运行 路线及点位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指定的 路径准确运行到目标点。

7.4.4.5激光导航

测试前置条件：在测试场地构建拓扑地图，包括设置运行路线及点位，并且确保自动导引车初始定 位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点。

7.4.4.6惯性导航

测试前置条件：在测试场地构建地图，以及在地图的基础上构建拓扑地图，包括设置运行路线及点 位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点，

7.4.4.7视觉导航

7.4.5.1移动部分

采用目视法检查，查看是否符合6.3.5.1的要求。 通过调度系统给装载额定负载的自动导引车发送移动指令，检查移动部分是否达到制造商声明的 额定速度，且运行平稳

7.4.5.2驱动方式

采用目视法检查，查看是否符合6.3.5.2的要求

7.4.5.3制动方式

使用机械制动器作为停止手段的自动导引车进行该实验。试验期间，基于室温（25℃）的环境温 度，制动器外表面的温度不高于175℃。制动器不应着火或散发火焰或冒烟。 自动导引车配备有充足电电源，在其额定负载（如适用）时，以最大速度行驶在水平路线上操作。每 30m通过刹车完全停止，测试进行1h，或直至电源到达低电保护为止，两者以最先出现者为准。

调度系统通过网络向自动导引车发送装载系统的指令，检查装载系统是否能够在制造商声明的规 定时间内完成指令。

7.4.7安全防范系统

7.4.7.1障碍物检测

导引车满载，在足够远处加速至最高车速，保持最高车速驶向标准试件。 检一：A试件（直径200mm，长度600mm）平放在自动导引车运动方向上，其受到的撞击力不大 金二：B试件（直径70mm，高度400mm）垂直立在自动导引车轨迹上，撞击力不大于250N。

注1：每个主运动方向上试验 侧。前进方向和后退方向各进行一次实验。 注2：其他的人员/障碍物检测装置只进行试验二

7.4.7.2急停装置

7.4.7.3声光告警

障碍物检测告警声：在自动导引车运行过程中，在检测到远距离减速区有障碍物时，查看自动导引 车是否有告警声提示；当障碍物移开后，查看告警声是否消失。 转弯告警声：控制自动导引军进行转弯时，查看自动导引车是否发出告警声；转弯结束后，查看自动 导引车是否关闭告警声。 启动告警声：查看自动导引车从休眠或非运动状态启动前，是否有声光启动告警，其中光告警需要 在其即将运行方向尚侧易于持续辨识。 运行告警：查看自动导引车在其运行过程中是否具有声光告警，且该告警不能被手动关闭 变向告警：当自动导引车需要倒车或者行驶方向改变时，检查运行中的自动导引车是否提供区别于 运行状态的声光告警。 故障告警：当出现故障时，检查自动导引车是否有声光告警，查看该告警是否区别于正常运行时的 告警。 电量告警：当电池出现电量不足，检查是否具有明确的声光告警。

7.4.7.4失速保护

7.4.7.5通信中断保护

模拟通信信号中断，查看自动导引车是否自动停止。

7.4.7.6导航丢失保护

模拟导航信号失效，查看自动导引车是否自动停止。若不能够停止则进行性能限制实验确认性能 是否超过限制范围，故障期间要能进行手动操作，

自动导引车已通过无线网络 者蜂窝式移动通信网络）向调度系统注册成功，通过 调度系统向自动导引车发布运行指令， ，查看是否执行相应的动作

7.4.9人机交互功能

7.4.9.1液晶显示屏显示内客

按照制造商说明书的内容，检查显示屏显示的信息是否符合要求

7.4.9.2指示灯交互

通过目视法查看指示灯颜色。

通过目视法查看指示灯颜色。 正常运行：显示绿色；

通过目视法查看指示灯颜色。 正常运行：显示绿色：

自动导引车处于异常状态：显示黄色： 自动导引车处于危险状态：显示红色

7.4.10自动导引车管理系统

7.4.10.1远程升级

通过客户端登录自动导引车，对自动导 生行远程升级，模拟掉电、断网等异常情况下，查看 引车是否能正常升级到最新版本，升级失

7.4. 10.2异常告警

自动导引车是否正确上传 息，同时查看自动导引车液晶显示 警信息（符合告警等级），

测试通过直线上速度稳定的那一点起20m以上区间的时间，以测定的时间、距离为基础计算 度。测试不少于30次，数据取平均。 在有额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下进行。公式见式（1）：

在规定直线运动轨迹上，事先 差标记。当自动导引车以额定速度到正常 停止状态，停止后用量具测量自动导

按照GB/T27693的测试方法进行测试。

在额定电压的一10%~十10%范围内，查看自动

GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/T17626.8、 7626.11规定的对应项目进行试验。

按照GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6、GB/ GB/T17626.11规定的对应项目进行试验，

《中热硅酸盐水泥 低热硅酸盐水泥 低热矿渣硅酸盐水泥 GB 200-2003》.1地面环境适应性试验

自动导引车在以下地面上运行。 a）平面度 在1m²范围内不小于3mm的路面上，控制自动导引车以额定速度行驶，自动导引车正常运行

在坡度不小于0.05的路面上，控制自动导引车以额定速度行驶，自动导引车正常运行；控制自动 在路面坡度不小于0.01停车点停止，自动导引车可靠停止。 注2：路面坡度（H/L)定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值，如图3所示

标引符号说明： 路线长度，单位为毫米（mm)； —路面水平高度差，单位为毫米（mm）。

在台阶高度不小于5mm的路 注3：台阶高度的定义为在1001 平高度差的最大值，如图4所示。

在台阶高度不小于5mm的路 项定速度行驶JC∕T 654-2011 石英玻璃器皿 蒸发皿，目动导引车正常运行。 高度差的最大值，如图4所示。

/// 标引符号说明： 一路面水平高度差的最大值，单位为毫米（mm）。

GB/T20721—2022