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GBT 41264-2022 板料折弯机器人 安全要求.pdf简介：

GBT 41264-2022是中国国家标准，全称为《板料折弯机器人安全要求》。该标准主要针对板料折弯机器人的设计、制造、安装、使用和维护等环节，提出了一套详细的安全要求。以下是部分内容简介：

1. 基本安全要求：包括机器人结构、电源、防护等级、安全防护装置、操作员接口、安全标识等基本要求，确保机器人在运行过程中不会对操作人员和环境造成伤害。

2. 机械安全：涉及机器人的运动部件，如防止碰撞、夹伤的安全设计，以及机器人运动速度的限制等。

3. 电气安全：强调了电气系统的绝缘、接地、防触电等措施，以及在故障情况下的安全防护。

4. 控制安全：规定了机器人操作系统的安全功能，如急停按钮、安全模式、故障报警等，以保证操作的可控性和安全性。

5. 防护设备：对机器人工作区域的防护栏、安全门、传感器等装置有具体要求，以防止未经授权的人员进入危险区域。

6. 培训和使用：对操作人员的培训要求，以及对操作和维护规程的规范。

该标准的目的是为了保障板料折弯机器人的使用者和周边环境的安全，提高机器人的运行效率，同时也是制造商进行产品设计和生产的依据。

GBT 41264-2022 板料折弯机器人 安全要求.pdf部分内容预览：

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。 GB/T150.1压力容器第1部分：通用要求 GB2894安全标志及其使用导则 GB/T3797—2016电气控制设备 GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码） GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T9969工业产品使用说明书总则 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB/T19436.2一2013机械电气安全电敏保护设备 第2部分：使用有源光电保护装置 (AOPDs）设备的特殊要求 GB/T19876 机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位 GB/T23821 机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离 GB/T37414.1一2019工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件， 3.1 板料折弯机器人sheetbendingrobots 具有5个以上可编程的轴、协助数控板料折弯机、自主执行取料、定位、送料、折弯跟随、退料、码 等操作的工业机器人。 3.2 示教模式teachmode 手工引导机器人的吸持器，按板料折弯的工艺要求，完成板料折弯自动加工程序编制的操作方式。 注：GB11291.1一2011的手动降速方式用于示教模式。 3.3 回放模式 reappearingmode 再现示教程序，用以检验该程序是否符合板料折弯工艺要求的操作方式。 注：回放模式来源于GB11291.1一2011的手动高速方式。

人和折雪机 人与机器人相互于扰及机器人所处的外部环境对机器人的影响而产生危险中南标11ZJ建筑图集合集④--11ZJ401(楼梯栏杆)；11ZJ411(阳台、外廊栏杆)；11ZJ501(内墙装修及配件)；11ZJ901(室外装修及配件)，危险一览表见附录

5.1控制系统的安全性能

控制系统的安全性能应达到如下要求： 所有可合理预见的故障能被检测到，并给予显示和通过声、光报警； 任何部件的单一故障不导致安全功能的丧失； 联锁装置能保证运动部件完全停止； 当发生单一故障时，安全状态维持到故障排除

5.2轴的限位和空间限制

机器人应采用下列3项措施对轴的运行进行逐级限位： a）在控制软件中设置各轴的最大行程； b）在软件限位点后的适当距离，设置限位开关；

GB/T 412642022

c）在限位开关后的适当距离，设置防撞块 2.2机器人至少应采取下列措施之一，对安全防护空间的边界进行进入限制， a）在安全防护空间的边界上设置围栏，围栏门上设置与伺服电机动力联锁的带锁的开关。在自 动模式下，围栏门打开，动力电源切断；在示教模式下，该联锁的开关可关闭。 b 在安全防护空间的边界上设置符合GB/T19436.2一2013规定的2型ESPE光幕，光幕的有效 高度不低于1500mm、分辨率不大于30mm、最低光束距地面的距离不应大于30cm；在自动 模式下，当光幕被遮挡时，动力电源切断；在示教模式下，该光幕可关闭；不允许光幕使用自动 复位功能，光幕的复位按钮应设置在光幕区域外 c）围栏按照GB/T23821的规定，光幕位置的确定按照GB/T19876的规定

5.3.1可选操作方式

机器人控制系统应有示教模式、回放模式和自动模式3种操作方式可供分别在示教编程、检验示教 程序和执行任务程序时使用

5.3.2操作方式的选择

5.3.2.1控制系统应设置带钥匙的旋钮式3挡位操作方式选择开关，钥匙插人方可旋动选择挡位，每一 档位对应一种操作方式，每一挡位分别标注“示教”“回放”和“自动”标志。 5.3.2.2操作方式选择开关应只供选择操作方式，不应具有启动机器人运动的功能

5.3.3操作方式的启动和停正

后动相 操作模式。当启动键按下后，指示灯应处于高亮状态。启动键和指示灯的颜色应分别符合GB/T5226.1 2019中10.2.1和10.3.2的规定。 5.3.3.2回放模式应有程序演示和运行演示选项，可供选择仅演示示教程序或同时进行运行演示 5.3.3.3利用示教盒启动自动模式后，应使用安全防护空间外的确认功能，自动加工方可运行（见5.10.3）。 5.3.3.4机器人应设置专用暂停键，用于暂停执行回放程序或自动加工程序。暂停键按下后，应有状态 指示，宜有指示灯闪烁，指示灯的颜色应符合GB/T5226.1一2019中10.3.2的规定。按下启动键，取消 暂停，才可使原程序继续执行。 5.3.3.5在自动模式下，示教模式的功能应不起作用，且所有安全措施应起作用，如果检测到任何停机 条件，自动模式应被停止。 5.3.3.6从自动模式切换到其他模式时.应停机

5.4.1控制系统应设置带锁的总电源开关，用于启动前给系统上电和停机后关闭总电

4.1控制系统应设置带锁的总电源开关，用于启动前给系统上电和停机后关闭总电源并锁定。 4.2油泵启动、气源压力正常和折弯机准备完成等信号应和操作方式的启动联锁，只有当上述作 常，示教、回放和自动加工操作才能被启动，该联锁应符合5.1的要求。

5.5.1任务程序完成后，机器人应回设定的起始点、正常停止

.5.1任务程序完成后，机器人应回设定的起始点、正常停止 5.5.2正常停止时，示教盒界面应显示加工完成信息，启动键绿色灯熄灭

机器人应在示教盒和电气控制箱上设置急停器件，急停应有如下功能： a）能停止所有功能和操作方式； b）育 能切断伺服电机驱动器的电源，同时启动对伺服电机的制动，但不切断控制系统的电源 C 急停命令发出后，在复位前一直有效； d）急停的复位只能手动操作，且复位不引发任何危险； e 急停的复位功能不启动致动器，复位后，致动器才能被启动； f 在示教盒显示区显示故障信息，并发出声、光报警信号； g）中断数控折弯机工作，吸持器保持吸力

5.6.2.1应在示教盒上设置红色

2.1应在示教盒上设置红色、蘑菇头式急停按钮开关，并标注急停标志

5.7.1油泵启动、气源压力正常和折弯机准备完成等信号应和操作方式的启动联锁，只有当 正常，示教、回放和自动操作才能被启动

a）安全防护空间边界围栏上的联锁开关被触发或在安全防护空间边界上设置的光幕被遮挡； b 轴的软限位或限位传感器被触发； C 伺服电机的驱动器发出过载或故障信号 执行取料程序时，垂直向下的行程超过设定的最大行程或料堆传感器发出无料信号； e） 吸持器脱料后，检料传感器发出脱料信号； f） 折弯机两个后挡指位移传感器检测值的差值大于或等于0.2mm，跟随系统调整后仍然超差； 名 机器人轴的速度超过设定值； h）进气压力低于设定值

5.8.1机器人应设置速度调节键，宜将额定速度分为20%、40%、60%、80%、100%的速度倍率，供用户 根据板料折弯需要调节运行速度。 5.8.2在取料程序中，吸持器下行和板料距离达到设定值时，宜使用不大于40mm/s的缓冲速度接近 板料。 5.8.3在送料程序中，板料和折弯机后挡指距离达到设定值时，宜使用不大于20mm/s的缓冲速度使 板料接近后挡指。 5.8.4各轴回零速度，线速度宜不大于20mm/s.角速度宜不大于20（）/s

1示教应通过手持示教盒进行或离线编程三层别墅住宅整套施工图纸，电气控制箱不应有示教功能；或者当机器人处于示 制下时，机器人的所有运动都只能由示教盒启动， 2示教盒应能控制机器人各轴的所有运动，包括启动、暂停、急停、速度调节，

放应通过手持示教盒进行或离线编程，电气控制箱不应有示教功能；或者当机器人处于示教 十，机器人的所有运动都只能由示教盒启动。 致盒应能控制机器人各轴的所有运动，包括启动、暂停、急停、速度调节，

GB/T 412642022

.9.3示教模式的缺省速度不应大于额定速， 在示教模式下，可以调整速度，但应有显示提 醒操作人员：当速度超过设定的缺省速度时，应触发保护性停止

.10.1示教盒应设置运动辅助键，在手动示教模式下，只有在运动辅助键和轴的运动控制键同时被按 下，相应轴才能运动，以防止示教时产生意外操作。 注：运动辅助键见GB11291.1一2011规定的使能装置。 5.10.2对直角坐标机器人，控制系统应设置X、Y、Z轴的正负位移限值和A轴的正负摆动角度限值； 对关节机器人控制系统应设置所有摆动轴的正负摆动角度限值。当示教人员输入参数超限时，应有错 吴信息提示。 5.10.3在设置在安全防护空间之外的电气控制箱（见5.17.1.4)上，应设置自动模式确认键。在操作人 员利用示教盒启动自动模式时，该自动模式确认键被启动后，自动模式才能运行，以保证操作人员到达 安全防护空间之外运行自动加工程序。在自动模式确认键的操作位置，应能够清楚地看到自动加工区 域，不应有死角和盲区

5.11关键部件的选型

5.11.1应选择有线示教盒，通过电缆连接示教盒和控制系统，电缆的长度应足够示教人员到达限位空 间之外。 5.11.2伺服电机的驱动器应有过载检测功能YB／T 4755-2019 高耐候热轧型钢.pdf，非水平轴的伺服电机应有内置的电磁制动器， 5.11.3各轴的限位开关应选用接触式、未触发状态下触点为常闭型式的限位开关。