GB／T 39134-2020 标准规范下载简介

GB／T 39134-2020 机床工业机器人数控系统 编程语言.pdf简介：

GB/T 39134-2020《机床工业机器人数控系统编程语言》是中国的一项国家标准，该标准主要规定了机床工业机器人数控（CNC）系统中使用的编程语言的技术要求、语法结构、功能描述以及应用示例。这是一项针对工业自动化领域，尤其是数控机床编程的专业标准，旨在促进机床工业的标准化和规范化，提高机床的智能化水平，提升生产效率和产品质量。

该标准涵盖了编程语言的基础知识，如变量、常量、函数、循环、条件语句等，以及高级功能，如子程序调用、数据类型、错误处理等。它还强调了编程语言的易用性、可读性和可维护性，对于提升机床操作人员的编程技能和系统的可操作性具有重要意义。

总的来说，GB/T 39134-2020标准是机床工业中CNC系统编程语言的实施指南，对于规范数控机床的自动化编程，推动行业技术进步具有指导作用。

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4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令

指令功能：此指令可以将程序运动行中确定的目标位置点进行偏移，偏移量由指令中设定的偏移位 置决定。此指令执行后，后续所有运动指令的点位都按照设定的偏移值进行偏移。 编程格式：OFFSETCONDITIONLR[i］ 注：此指令格式为运动附加指令，不能单独使用，跟随在运动语句后，此时该运动语句点位按照LR[进行偏移。 示例： OFFSET CONDITION LR[1]; LP[2] Vel=100; 通过位置补偿指令OFFSETCONDITION设置位置补偿值为LR[1]，后续执行LP[2]指令时，实际目标位置为 PL2] +LR[1],

1.8.2OFFSET运动附加

指令功能：此指令单独设置运动行偏移，将当前运动行的目标位置偏移设定的补偿量。 不可单

使用。 编程格式：OFFSETLR[i] 示例： LP[3] Vel=100 OFFSET LR[2] ; 当前运动行目标位置为P[3]点，使用附加指令OFFSET后GB∕T 21149-2007 烧结瓦，实际目标位置为PL3]+LR[2]。当前运动行会运动到 P[3]+ LR[2]的位置上。

指令指对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运

4.9.2算数运算指令

算数运算指令包括以下几种，配合寄存器指令使用，作为其中某一运算符号： a)SIN; b)ASIN; c)COS; d)ACOS; ATAN2; f) MOD; g） DIV

4.9.2.2SIN 指令

4.9.2.3ASIN指令

指令功能：求给定值的反正弦值。 编程格式：ASIN() 其中： Expression 浮点类型数值或计算表达式，取值范围L一1，1」。 示例： R[1] = ASIN(0.6) ; 计算0.6的反正弦值，并将结果赋值给R[11

4.9.2.4COS指令

指令功能：求给定角度的余弦值。 编程格式.COS(

其中： Expression一一角度值或角度值计算表达式，单位是度（"）。 示例： R[1]=COS(30) ;

4.9.2.5ACOS指令

指令功能：求给定值的反余弦值。 编程格式：ACOS() 其中： Expression——浮点类型数值或计算表达式，取值范围［一1，1]。 示例： R[1]=ACOS(0.6) ; 计算0.6的反余弦值，并将结果赋值给R[11

4.9.2.6ATAN2指令

GB/T39134—2020

指令功能：求欧拉角度。 编程格式：ATAN2(，) 注：函数返回值在一元～十元之间。通过和联合确定欧拉角度，使得所得角度值唯 一。当表达式Expression2大于0时，该指令计算结果为Expressionl/Expression2的反正切值；当表达式Ex pression2小于0，且表达式Expressionl大于或等于时，该指令计算结果为Expressionl/Expression2的反正 切值加上/2；当表达式Expression2小于0，且表达式Expressionl也小于0时，该指令计算结果为 Expressionl/Expression2的反正切值减去元/2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl大于0时 该指令计算结果为元/2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl小于0时，该指令计算结果为一元 2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl也等于0时，该指令会报错，无法计算。 示例： R[1]=ATAN2(1, 2) ; 计算1/2的反正切值，并将结果赋值给R[1]

4.9.2.7MOD指令

指令功能：求余。 编程格式：MOD 注：MOD指令计算Expressionl除以Expression2所得到的余数并返回该值。 示例： R[1] = 1 MOD 2 ; 5Z 计算1除以2的余数，并将结果(1)赋值给R[1]。

4.9.2.8DIV指令

指令功能：求商的整数部分。 编程格式：DIV 注：DIV指令计算Expressionl除以Expression2所得的商的整数部分并返回该计算结果。 示例： R[1] =1 DIV 2 ; 计算得到1除以2的结果的整数部分，并将结果(0)赋值给R[1]。

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4.9.3逻辑运算指令

4.9.3. 1 概述

逻辑运算指令包括以下几种，配合寄存器指令使用，作为其中某一运算符号。 a)AND,BAND; b)OR,BOR; c)NOT,BNOT; d)XOR,BXOR; e)NXOR.BNXOR

4.9.3.2AND指令

指令功能：求两个数据的逻辑与。 编程格式：AND 注：计算Expressionl、Expression2两个数据的逻辑与并返回结果。 示例： R[1]=1 AND 2; 计算1与2的逻辑与,并将结果(1)赋值给R[17

4.9.3.3BAND指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑与。 编程格式：BAND 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑与操作，返回操作结果。 示例： R[1]=1 BAND 2 ; 按位计算1与2的逻辑与，并将结果(0)赋值给R[1]。

4.9.3.4OR指令

指令功能：求两个数据的逻辑或。 编程格式：OR 注：计算Expressionl、Expression2两个数据的逻辑或并返回结果 示例： R[1]=2 OR 3; 计算2与3的逻辑或，并将结果(1)赋值给R[11

4.9.3.5BOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑或。 编程格式：BOR 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑或操作，返回操作结果 示例： R[1]=1 BOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑或，并将结果（3)赋值给R[11

指令功能：按位求两个数据的逻辑或。 编程格式：BOR 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑或操作，返回操作结果 示例： R[1]=1 BOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑或，并将结果（3)赋值给R[11

4.9.3.6NOT指令

指令功能：求数据的逻辑非。 编程格式：NOT

指令功能：求数据的逻辑非。 编程格式：NOT

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注：计异Express1on的逻辑非， 示例： IF NOT DI[1] GOTO LBL[2]; DI[1]为ON时，条件表达式为假，继续执行后续指令行；DI[1]为OFF时，条件表达式为真，程序跳转到标签LBL [2]处继续执行。

注：计异Express1on的逻辑非， 示例： IF NOT DI[1] GOTO LBL[2] ; DI[1]为ON时，条件表达式为假，继续执行后续指令行；DI[1]为OFF时，条件表达式为真，程序跳转到标签 门处继续执行。

4.9.3.7BNOT指令

4.9.3.8 XOR指令

指令功能：求两个数据的逻辑异或。 编程格式：XOR 注：计算Expressionl与Expression2的逻辑异或， 示例： R[1]=1 XOR 2; 计算1与2的逻辑异或.将结果(0)赋值给R[17

4.9.3.9BXOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑异或。 编程格式：BXOR 注：按位计算Expressionl与Expression2的逻辑异或。 示例： R[1]=1 XOR 2; 按位计算1与2的逻辑异或，将结果（3)赋值给R[1]

4.9.3.10NXOR指令

指令功能：求两个数据的逻辑同或。 编程格式：NXOR 注：计算Expressionl与Expression2的逻辑同或。 示例： R[1]=1 NXOR 2; 计算1与2的逻辑同或,将结果(1)赋值给R[11

4.9.3.11BNXOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑同或。 编程格式：BNXOR 注：按位计算Expressionl与Expression2的逻辑同或。 示例： R[1]=1 BNXOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑同或DB4401／T 34-2019标准下载，将结果（0)赋值给R[1]

GB/T39134—2020

工业机器人与数控机床或其他设备协同作业时，工业机器人数控系统通过协作控制指令对设备间 的同步和时序进行控制

4.10.2CLEARPATH当前路径清除指令

指令功能：清除当前运动路径层上的整个运动路径。运动路径指在指令执行时，已经执行但是工业 机器人没有完成的所有运动路径。此指令执行前工业机器人应处于停止状态，或者用STOPMOTION 指令停止工业机器人。 编程格式：CLEARPATH 示例： J P[1] Vel=100 WT DO[1]=ON STOPMOTION CLEARPATH 程序运行到JP[1]时，会检测数字量输出DO[1]是否被置位。若DO[1]被置位，则执行STOPMOTION停止工业 机器人运行，然后执行CLEARPATH将之前未完成的运行指令从运动缓冲区中全部清除

JTS∕T 231-7-2013 港口工程离心试验技术规程4.10.3TIMERi计时器指令