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GB／T 41796-2022 商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法.pdf简介：
GB/T 41796-2022是中国国家标准，全称为《商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法》。该标准主要关注的是应用于商用车辆的车道保持辅助系统（LKA，Lane Keeping Assistance）的性能规定和测试方法。车道保持辅助系统是一种先进的驾驶辅助系统，它能够在车辆接近或偏离车道线时，通过警告驾驶员或自动纠正车辆的方向，以帮助驾驶员保持行驶在车道内，提高行车安全性和舒适性。
该标准详细规定了车道保持辅助系统的性能指标，如系统的响应速度、精度、误操作率等，以及系统在各种道路条件和驾驶场景下的性能表现。此外，还包括了系统的设计、制造、安装、使用和维护等方面的要求，以及系统性能的测试方法和评价体系。
实施这个标准有助于确保车道保持辅助系统的质量和性能，推动我国商用车辆的智能化和安全技术的发展，提升我国商用车辆在国际市场的竞争力。同时，也为消费者提供了明确的产品选购依据和安全使用指导。
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下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T3730.2—1996道路车辆质量词汇和代码 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法 GB/T39263一2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义
GB/T39263一2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 车道保持辅助lanekeepingassist；LKA 实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使车辆保持在原车 道内行驶。 3.2 车道偏离抑制lanedepartureprevention;LDP 实时监测车辆与车道边线的相对位置，在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向运动，辅助驾驶员将 车辆保持在原车道内行驶。 3.3 车道偏离预警lanedeparturewarning;LDW 实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息。 3.4 试验车辆subjectvehicle 装配有本文件所定义的具备车道偏离抑制(3.2)功能的车道保持辅助(3.1)系统的被测车辆。 3.5 车道lane 驾驶员不需改变行驶路径且没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。
可见车道标记visiblelanemarking 设置在车道边界(3.7)上且能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见（如未 3.7 车道边界laneboundary 由可见车道标记(3.6)确定，边界为车道线外边缘。 3.8 偏离速度rateofdeparture Ud 试验车辆(3.4)接近车道边界(3.7)时的速度的垂直分量。 注：单位为米每秒(m/s)。 3.9 预警临界点warningthreshold 发出预警时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的预警触发点。 3.10 干预临界点interventionthreshold 发出干预动作时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的干预触发点 3.11 故障failure 因机械或电子问题，导致系统性能或功能失效。
下列符号适用于本文件。 Dmx：车辆偏离侧前轮胎外沿允许越过车道边界的最大值，单位为米（m) Umx：满足系统激活条件的最大车速，单位为米每秒(m/s)。 Umin：满足系统激活条件的最小车速，单位为米每秒(m/s)。 ：试验车速，单位为米每秒（m/s)。
5.1.1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。 5.1.2系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。 5.1.3系统应具备自检功能，自检时，不应出现明显的延迟。 5.1.4系统至少能向驾驶员提供如下合适的提示及警告信号： a）系统应以声学、触觉及光学中至少1种信号提示系统干预动作的介人和退出； b）系统自检及运行期间发生电子电气故障时应发出故障警告详细介绍外墙挤塑板施工工艺及现场组织安排，该警告信号不应出现明显的延误， 宜采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示；若系统已被驾驶员干预或者关闭，仍应提 供必要的故障警告； c）系统功能由驾驶员主动关闭后应发出警告信息以提示驾驶员系统已关闭，该警告信号应采用 声学、触觉及光学信号中的至少1种。 5.1.5系统提示及警告信号应能轻易分辨，车辆制造商应在车辆使用说明书中对提示及警告信号指示
5.1.1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。
方式向驾驶员进行说明。 5.1.6光学信号应清晰可见，信号显示位置应便于驾驶员在正常的驾驶位置观察。 5.1.7系统故障时，应转换为关闭状态，且不应影响驾驶员控制车辆行驶。 5.1.8系统的功能安全宜符合附录A的要求。 5.1.9系统应至少具备1种方式供驾驶员关闭和开启系统。 5.1.10系统至少应在表1所示车速范围内能够激活。
方式向驾驶员进行说明
表1 系统激活车速范围
统的状态和转换过程如图1所示并满足如下要求
a) ）系统应在车辆启动后自动开启，系统可由驾驶员主动关闭； b> 2 系统由关闭状态转换至开启状态应首先进人待机状态，系统在待机状态不应执行任何车道保 持动作； ? 系统应在待机状态评估激活条件，激活条件可为系统已确定车辆与所在车道内的可见车道标 记之间的相对位置、车辆速度、驾驶员动作、转向角等； d) 2 系统应在满足激活条件后转换到激活状态。当系统处于激活状态时，如车辆发生非驾驶意愿 的车道偏离，系统应控制车辆横向运动，以辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶。系统激活 状态下应持续进行激活条件判定，如不满足激活条件应从激活状态转换成待机状态。如系统 处于激活状态期间发生故障，系统故障反应应满足表2的要求。
表2系统执行车道保持时故障反应
按照6.6进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmx为0.40m，M2、Mg、N2、N类汽车的Dmx为0.75m； b）车辆纠偏过程中： 若偏离侧前轮外沿超出车道边界，以偏离侧前轮外沿回到车道边界开始计时，试验车辆至 少应在车道内行驶5S； 若偏离侧前轮外沿未超出车道边界，以系统干预开始计时，试验车辆至少应在车道内行驶 5s； c) 1 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应大于5m/s； d ).车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s²，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e 13 所有8次试验全部通过。
5.2.2弯道车道保持性能要求
按照6.7进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmax为0.40m，Mz、Ms、N2、N类车辆的Dmx为0.75m； b2 11 试验车辆进人弯道后，在Dmx范围内行驶5s； c) 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应大于5m/s； d）车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s"，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e）所有4次试验全部通过。
按照6.7进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmx为0.40m,M2、Ms、N2、N类车辆的Dmax为0.75m； b) 11 试验车辆进人弯道后，在Dmx范围内行驶5S； C> 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平 值不应大于5m/s； d）车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s²， 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e）所有4次试验全部通过。
5.2.3动作执行提示性能要求
按6.6及6.7进行试验，系统应在执行车道偏离抑制动作时发出干预动作提示信号，该提示信号 5.1.4a)的要求
5.2.4驾驶员干预性能要求
8.1进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作
5.2.5系统具备车道偏离预警功能时的性能要求
5.2.5.1按照6.6以及6.7进行试验，系统应自动发出车道偏离预警信号并满足如下要求： a）系统应在预警临界点发出车道偏离预警信号，该预警信号应采用听觉、触觉及光学信号中的至 少1种，预警信号应能被驾驶员轻易分辨； b）预警信号应在车辆处于预警临界点时发出； c) 预警信号最迟应在偏离侧前轮轮胎外沿越过车道边界0.3m时发出； d）发出预警信号的时机既应使驾驶员能够对车道偏离做出反应、及时控制车辆，并要避免预警过 早或过于频繁使驾驶员感到厌烦。 5.2.5.2按照6.8.2进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统车道偏离预警。
GB/T 41796—2022
试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，质量的描述应符合 GB/T3730.2一1996的要求，试验开始后不准许改变试验车辆的条件。对于半挂牵引车，应在汽车列车 整备质量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验
对于具有可调干预临界点的系统，试验应在系统设置为最迟干预临界点状态下进行。试验开 准许改变系统设置。
试验环境条件满足以下要求： a) 光照强度不低于5001x； b) 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面； c) 温度范围为一20C～十45℃； d) 平均风速应不大于3m/s，瞬时最大风速不大于5m/s; e 水平能见度应大于1km； f 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。
试验环境条件满足以下要求： 光照强度不低于5001x； e b） 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面； c 温度范围为一20C～十45℃； 2 2 平均风速应不大于3m/sDBJ／T 15-200-2020 宜居社区建设评价标准.pdf，瞬时最大风速不大于5m/s; e) 水平能见度应大于1km； f 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。
6.6直道车道保持试验
图2 试验弯道示意图
图2 试验弯道示意图
6.6.1如图3所示，试验车辆初始行驶方向与车道线平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应大 于0.2m。 6.6.2试验车辆以20.0m/s～21.0m/s的速度通过d。并稳定行驶至d后偏离本车道，当满足0.2m/s≤ Ud≤0.6m/s条件后，方向盘处于自由状态。 6.6.3经过d后试验结束。 6.6.4直道试验共计8次，分为4次左侧偏离试验以及4次右侧偏离试验，单侧试验应包括1次在 0.2m/s≤ud≤0.4m/s条件下偏离本车道的试验，以及3次在0.4m/s 试验起始点； 转向起始点； 19 转向速度为0.6m/s对应点； 转向速度为0.2m/s对应点； 试验结束点 6.7弯道车道保持试验 LY／T 1057-2020 船用贴面刨花板图3 直道试验示意图 6.7.1M2、Mg、N类试验车速为20.0m/s~21.0m/s,N2、N类试验车速为16.7m/s~17.7m/s。 6.7.2试验车辆初始行驶方向与直道连接路段可见车道标记平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应 大于0.2m。 6.7.3车辆行驶至图2所示A点前1s，使方向盘处于自由状态，驶出弯道后试验结束。 6.7.4弯道试验共计4次，分为2次左侧弯道试验以及2次右侧弯道试验。