标准规范下载简介

DB34／T 4101-2022 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范.pdf简介：

DB34/T 4101-2022 是一项中国地方标准，全称为"智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范"。这个标准主要针对智能驾驶领域，规定了激光雷达（LiDAR）和摄像头这两种常用传感器之间的感知数据融合的技术接口和要求。

激光雷达是一种通过发出激光脉冲并测量其反射时间来创建周围环境3D地图的设备，而摄像头则通过捕捉图像来提供视觉信息。在自动驾驶系统中，这两种传感器的数据融合至关重要，因为它们可以互补，激光雷达提供精确的三维空间信息，而摄像头则提供丰富的视觉细节。

该规范可能包括数据格式、传输协议、数据处理和融合算法、数据安全、性能指标等方面的规定，以确保激光雷达和摄像头的数据能有效地协同工作，提升智能驾驶系统的感知和决策能力。它有助于统一行业内的技术接口，推动智能驾驶技术的标准化和规范化，促进相关产品的研发和应用。

DB34／T 4101-2022 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范.pdf部分内容预览：

3.7 传感器数据融合sensordatafusion 接受感知之前的数据作为输入进行数据融合的操作。 3.8 目标检测结果融合detectionfusion 接受图像目标检测二维包围框和点云目标检测三维包围框作为输入进行数据融合的操作。 3.9 数据融合接口datafusioninterface 接收传感器数据并输出融合数据以及接收目标检测结果并输出融合后目标检测结果的接口

4.1激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构

激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构如图1所示，分别从激光雷达和摄像头接收激光点云数我 和图像数据，从标定数据获取标定信息DB44／T 1897-2016 LED室内照明产品重大缺陷快速评估方法.pdf，按配置数据中给出的传感器数据融合模式进行融合，输出融合 数据。

4.2图像与点云的目标检测结果融合架构

图1激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构

图像与点云的目标检测结果融合架构如图2所示，分别获取图像目标检测二维包围框和点云目标检 则三维包围框，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的目标检测结果融合模式进行融合，输出 融合后的目标检测结果，

图2图像与点云的目标检测结果融合架构

基本数据类型见表1。

配置接口的配置数据见表2。

表2配置接口的配置数据

3.1融合系统提供添加配置属性接口，添加配置属性，包括属性名称、属性描述、属性值的类型

DB34/T41012022

5.3.2接口输入参数： 一属性名称； 一属性描述； 属性值的类型。

5.3.2接口输入参数： 属性名称； 属性描述； 属性值的类型

示例：输入为：（frequency，"thecapturefrequencyofsensor"，uint32）表示添加类型为uin 属性。

5.4.1融合系统提供设置配置属性值接口，设置指定属性名的属性值。 5.4.2接口输入参数：

5.5.1融合系统提供获取配置属性值接口，获取指定属性名的属性值。

5.6.1数据发送端通过数据接收接口向融合系统提供待融合的数据，可以是原始数据（6.2）、图像数 据（6.3）、点云数据（6.4）、点云目标检测三维包围框信息（6.5）、图像目标检测二维包围框信息 (6.6）之一。 5.6.2接口输入参数：数据，规范中定义的数据类型的数据。 5.6.3接口返回值：设置/发送成功与否的状态，1一设置/发送成功、0一设置/发送失败。

数据发送端通过数据接收接口向融合系统提供待融合的数据，可以是原始数据（6.2）、图像 3.3）、点云数据（6.4）、点云目标检测三维包围框信息（6.5）、图像目标检测二维包围框信 6）之一 2接口输入参数：数据，规范中定义的数据类型的数据。 接口返回值：设置/发送成功与否的状态，1一设置/发送成功、0一设置/发送失败

5.7.1融合系统通过数据获取接口获取融合后数据，可以是传感器数据融合后数据（6.7）、目标检测 结果融合后目标检测结果数据（6.8） 5.7.2接口输入参数：融合类型，指定融合的类型， 5.7.3接口返回值：融合后的数据，

融合系统通过数据获取接口获取融合后数据，可以是传感器数据融合后数据（6.7）、目标检 融合后目标检测结果数据（6.8） 接口输入参数：融合类型，指定融合的类型。 接口返回值：融合后的数据，

6.1标定数据类型描述

表3标定数据类型描述

6.5点云目标检测三维包围框信息描述

07援萨摩亚游泳馆工程施工组织设计中（第六章）表7点云目标检测三维包围框信息描述

.6图像目标检测二维包围框信息描述

表8图像目标检测二维包围框信息描述

5.7传感器数据融合后数据描述

表9传感器数据融合后数据描述

应符合表10的规定。

应符合表10的规定。

表10目标检测结果融合后数据描述

县为单帧检测融合结果TCECS-CREA513-2018 百年住宅建筑设计与评价标准.pdf，该结果可用于多顿目标物体追踪