标准规范下载简介

GB／T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级.pdf简介：

GB/T 40429-2021是中国国家标准，全称为《汽车驾驶自动化分级与测试方法》，它是关于汽车驾驶自动化技术的国家标准。该标准主要对汽车驾驶自动化进行了分级，目的是为了明确和统一汽车驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶（AD）的技术水平和功能。

根据该标准，驾驶自动化被分为6个级别，从0到5，从低到高：

1. Level 0：无自动化，车辆完全由人驾驶，没有自动化功能。 2. Level 1：驾驶员辅助（DA），系统可以在某些条件下提供部分辅助，但仍需要驾驶员保持注意力。 3. Level 2：部分自动化（PA），系统可以在特定情况下执行驾驶任务，但不能完全接管，驾驶员需要随时准备接管。 4. Level 3：条件自动化（CA），在特定的、预设的驾驶环境中，系统可以执行全部驾驶任务，但在特定情况下仍需要驾驶员介入。 5. Level 4：高度自动化（HA），车辆可以在大多数或所有情况下执行驾驶任务，但可能在某些不可预见情况下需要驾驶员接管。 6. Level 5：完全自动化（FA），车辆可以在所有情况下执行驾驶任务，无需任何人为干预。

这份标准对于汽车制造商、研发机构、监管机构以及消费者都有重要的指导意义，有助于推动自动驾驶技术的发展和应用，同时保障交通安全。

GB／T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级.pdf部分内容预览：

ny of driving automation for vehicles

GB/T404292021

GTCC-019-2019 机车综合无线通信设备LBJ 单元范围 术语和定义 驾驶自动化分级 3.1 驾驶自动化分级原则 3.2 驾驶自动化等级划分要素 3.3驾驶自动化等级划分 3.3.1 0级驾驶自动化· 3.3.2 1级驾驶自动化 3.3.3 2级驾驶自动化 3.3.4 3级驾驶自动化.. 3.3.5 4级驾驶自动化· 3.3.6 5级驾驶自动化· 3.4 驾驶自动化各等级技术要求 3.4.1 0级驾驶自动化 3.4.2 1级驾驶自动化· 3.4.3 2级驾驶自动化 3.4.4 3级驾驶自动化 3.4.5 4级驾驶自动化 3.4.6 5级驾驶自动化 录A（资料性附录） 驾驶自动化等级与划分要素的关系 时录B（资料性附录） 用户与驾驶自动化系统的角色

GB/T404292021

本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本标准起草单位：重庆长安汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、广州汽车集团股 分有限公司、浙江吉利汽车研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、宝马（中国）服务有限公司、东风商 用车有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、东软睿驰汽车技术（沈阳） 有限公司、福特汽车（中国）有限公司。 本标准主要起草人：梁锋华、王兆、陈达兴、孙航、黄亮、霍克、陈文波、张行、吴珂、夏露、蒋学锋、张飞燕、 陈波雷、刘威、向小丽。

本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本标准起草单位：重庆长安汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、广州汽车集团股 分有限公司、浙江吉利汽车研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、宝马（中国）服务有限公司、东风商 用车有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、大众汽车（中国)投资有限公司、东软睿驰汽车技术（沈阳） 有限公司、福特汽车（中国）有限公司。 本标准主要起草人：梁锋华、王兆、陈达兴、孙航、黄亮、霍克、陈文波、张行、吴珂、夏露、蒋学锋、张飞燕、 陈波雷、刘威、向小丽。

GB/T404292021

本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。 本标准适用于具备驾驶自动化功能的M类、N类汽车，其他类型车辆可参照执行

本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。 本标准适用于具备驾驶自动化功能的M类、N类汽车，其他类型车辆可参照执行

GB/T404292021

图1车辆运动参考坐标系

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远程驾驶员remotedriver

3.1驾驶自动化分级原则

基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以 无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成0级至5级。驾驶自动化等级与划分要素的关系见附录 户与驾驶自动化系统的角色见附录B

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3.2驾驶自动化等级划分要素

3.3驾驶自动化等级划分

3.3.10级驾驶自动化

3.3.21级驾驶自动化

3.3.32级驾驶自动化

3.3.43级驾驶自动化

3级驾驶自动化（有条件自动驾驶，conditionallyautomateddriving）系统在其设计运行条件下持续 地执行全部动态驾驶任务。 注：对于3级驾驶自动化，动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管

3.3.54级驾驶自动化

4级驾驶目动化（高度目动驾驶，highlyautomateddriving）系统在其设计运行条件下持续地执行全 部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。 注1：对于4级驾驶自动化，系统发出介人请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等

3.3.65级驾驶自动化

GB/T 404292021

5级驾驶自动化（完全自动驾驶，fullyautomateddriving）系统在任何可行驶条件下持续地执行全 部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。 注1：对于5级驾驶自动化，系统发出介人请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2：5级驾驶自动化在车辆可行驶 和法规因素等限制除外）。

3.4驾驶自动化各等级技术要求

3.4.10级驾驶自动化

3.4.21级驾驶自动化

3.4.32级驾驶自动化

3.4.43级驾驶自动化

3级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）仅允许在其设计运行条件下激活； b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务； 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶任务后 援用户发出介入请求； 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自动化系统失效时，及时向动态驾驶任务后援用户发 出介人请求； e 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并在其接管能力即将不满足要求时，发出介入请求； f 在发出介入请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户执行接管 操作； 8 在发出介人请求后，如果动态驾驶任务后援用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施； h 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权

3.4.54级驾驶自动化

4级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）仅允许在其设计运行条件下激活， b）激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。

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识别是否即将不满足其设计运行范围。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。 识别驾乘人员状态是否符合其设计运行条件（如有） e f) 在发生下列情况之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略： 即将不满足其设计运行范围； 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效； 驾乘人员状态不符合其设计运行条件； 用户要求实现最小风险状态。 g）除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态； 驾驶员在执行动态驾驶任务 h）当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险

3.4.65级驾驶自动化

5级驾驶自动化系统应满足以下要求： a）无设计运行范围限制。 b 仅允许在其设计运行条件下激活。 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。 在发生下列情形之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略： 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效； 用户要求实现最小风险状态， 除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态； 驾驶员在执行动态驾驶任务 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除

附录A （资料性附录） 驾驶自动化等级与划分要素的关系 表A.1给出了驾驶自动化等级与划分要素的关系

GB/T404292021

表A.1驾驶自动化等级与划分要素的关系

排除商业和法规因素等限制。

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表B.1给出了不同等级的驾驶自动化系统激活后用户担任的角色。

表B.1驾驶自动化系统激活后用户的角色

表B.2给出了在不同的驾驶自动化等级中，用户和驾驶自动化系统在执行动态驾驶任务 驶任务后援中的角色

西南 11J112 墙表B.2用户与驾驶自动化系统的角色

驾驶员/调度员（驾驶自动化系统未激活）： 驾驶自动化系统激活前，确认装备驾驶自动化 系统的车辆状态是否可以使用； b）决定是否开启驾驶自动化系统： 在驾驶自动化系统激活后，车内的驾驶员/调 度员成为乘客。 乘客/调度员（驾驶自动化系统激活）： a）无须执行动态驾驶任务或接管； b）无须决定是否及如何实现最小风险状态，且不 需要判断是否达到最小风险状态； c）可接受介入请求并执行接管； d）可请求驾驶自动化系统退出； e） 在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成 为驾驶员

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驾驶自动化系统的角色 （驾驶自动化系统激活）

仅允许在其设计运行条件下激活： ） 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾 驶任务； 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即 将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶 任务后援用户发出介入请求； 1 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自 动化系统失效时，及时向动态驾驶任务后援 用户发出介人请求； 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并 在用户的接管能力即将不满足要求时，发出 介人请求； ） 在发出介人请求后，继续执行动态驾驶任务 一定的时间供动态驾驶任务后援用户接管； 在发出介人请求后，如果动态驾驶任务后援 用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施： 1) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解 除系统控制权

仅允许在其设计运行条件下激活。 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾 驶任务 识别是否即将不满足设计运行范围。 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统 失效。 识别驾乘人员状态是否符合设计运行条件。 在发生下列情况之一且用户未响应介人请求 时，执行风险减缓策略并自动达到最小风险 状态： 即将不满足设计运行条件； 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统 失效； 驾乘人员状态不符合设计运行条件（如 有）； 用户要求实现最小风险状态湖北省市政工程消耗量定额及全费用基价表（2018） 第八册 路灯工程.pdf， 除下列情形以外，不得解除系统控制权： 已达到最小风险状态： 驾驶员在执行动态驾驶任务 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系 统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除

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