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TICW 21-2019 工业机器人用柔性电缆 技术规范.pdf简介：

"TICW 21-2019 工业机器人用柔性电缆 技术规范.pdf" 是一份关于工业机器人用柔性电缆的技术标准文档。这份标准详细规定了工业机器人应用环境中柔性电缆的设计、制造、性能要求、测试方法、安装和使用指导等。柔性电缆在工业机器人中起着关键作用，因为它需要能够承受机器人的频繁运动、扭曲和振动，同时保证良好的电气性能和耐用性。

这份技术规范旨在确保柔性电缆的质量和安全性，帮助制造商、用户和检验机构了解如何选择、安装和维护适合工业机器人的柔性电缆。它涵盖了电缆的材料、结构、尺寸、绝缘、屏蔽、耐压、耐温、弯曲半径限制、机械性能等多方面的技术要求，以适应不同类型的机器人应用环境。

总之，该规范是工业机器人行业的重要参考文件，它对于提升机器人运行的稳定性和生产效率具有重要意义。

TICW 21-2019 工业机器人用柔性电缆 技术规范.pdf部分内容预览：

电缆的单根阻燃试验要求和方法应符合GB/T18380.12一2008的规定

产品应由制造方的质量检验部门检验合格后方能出厂，出厂的电缆应附有产品检验合格证书。用户 要求时，制造方应提供产品的工厂试验报告或/和型式试验报告 产品检验应按表16的规定进行

DB／T 49-2012标准下载13.4运输和贮存应符合下列要求：

电缆应避免露天存放，电缆盘不应平放； 运输中不应从高处推下装有电缆的电缆盘，不应机械损伤电缆： 吊装包装件时，不应多盘同时吊装。在车辆、船舶等运输工具上，电缆盘应放稳，并用适 方法固定，防止互撞或翻倒。

附录A （规范性附录） 确定护套尺寸及电缆外径上限值的假定计算方法

采用下述规定的电缆各种护层厚度的假定直径的计算方法，是为了保证消除在单独计算中引起 差异，例如由于导体尺寸的假设以及标称直径和实际直径之间的不可避免的差异。 所有厚度值和直径都按四舍五入的方法修约到一位小数。

示称截面积导体的假定直径（dt）由表A.1给出。

任一绝缘线芯的假定直径D。如下式：

一绝缘线芯的假定直径D。如下式：

一绝缘标称厚度，单位为毫米（mm）。

缆芯的假定直径D为： a所有导体标称截面相同的电缆

式中： k——绞合系数，见表A. 2。

D.=d,+2t, (A.

每根线芯的结构按上述A. 个线芯成缆，绞合单元直径按上述a） C）计算。不同直径单元或线芯绞合成缆， 缆芯的假定直径D.为：

一成缆系数，见表A.2： 一线芯数量（绞合单元作为一个线芯）： Ds—一每个线芯的假定直径，单位为毫米（mm)

内衬层的假定直径DB为：

.2.5编织/缠绕屏蔽（若有

DiB = D, + 2tiB

A.2.6成品电缆外径上限值Dm

A.2.6.1成品电缆标称外径D.

D—护套挤包前假定直径，单位为毫米（mm）； 护套标称厚度，单位为毫米（mm）。

A.2.6.2成品电缆平均外径上限值Dm

成品电缆平均外径的上限值D按下式计算！

D按D.2.6.1计算的成品电缆标称外径，单位为毫米（mm）。

8.1护套抗撕试验方法

本试验方法适用于有抗撕试验要求的护套材料

B.1.1取样和试样的制备

附录B （规范性附录） 护套抗撕试验方法和抗水解试验方法

从电缆护套上制取3个试片，尺寸如图B.1所示。 试片可磨平或削平使之具有大致平行的表面。磨平时应注意避免过热。磨平或削平后的试片厚度应 不小于1. 0 mm，当不能制备1. 0 mm试件时，允许厚度减薄到0. 6 mm。

使用锋利的力片切出轴对称的t 最薄处。在切口长度方向的 试片厚度，取中间值，保留2位

开始试验前，所有试片应在温度（20士5）℃下

B.1. 3 试验步骤

将试片切开端的两边分别夹在拉力试验机的上下夹具上，如图B.2所示，以（250土50）mm/min的 速率撕开试片。 读取撕开试片到标记线时最大的撕力，取1位小数。

B. 1. 4 试验结果

图B.2放入拉力试验设备夹口前的试片

如果撕裂口达到了图B.1所示的标记线，结果认为有效。如果撕裂口在到达标记线之前先达到试片 的一边，则结果无效。应得到至少3个有效结果，否则需要制备更多的试片。 按公式（B.1）计算试片的抗撕强度工

B.2护套抗水解试验方法

B. 2. 2 试验步骤

B.2.3试验结果要求

在规定条件下皂化1g试样所需的氢氧化钾毫克数。

碱金属盐的形成，不考虑相应的酸的形成。

取得足够量的试样，试样应至少可进行两次有效

将试样材料切成细小颗粒后，用分析天平称取约0.5g需测定的材料，精确到0.001g（定量E）， 放入250m1锥形瓶中。加入50m1四氢呋喃，锥形瓶用磨砂瓶塞密封，然后放置于60℃电加热箱中，直 到试样全部溶解，摇动锥形瓶能加速溶解过程。用移液管将25ml氢氧化钾溶液（0.5mo1/1）加入到试 样溶液中，并加入一些沸石，连接回流冷凝管与锥形瓶，将锥形瓶放置在沸腾温度下的水浴中保持3h。 然后在不冷却情况下迅速加入50m1蒸馏水和3滴1%的酚酥乙醇溶液，用浓度为0.5mo1/1的盐酸（用量 用a表示）返滴定到粉色消失。空白试验按相同的方法进行，盐酸用量为b。试验应在至少两份试样上 进行。

公式（C.1）计算试样的皂化值A。

皂化值，单位为毫克氢氧化钾每克（mgKOH/g）； 空白试验用0.5mo1/1盐酸标准溶液的体积，单位为毫升（m1）： 滴定用0.5mo1/1盐酸标准溶液的体积，单位为毫升（ml）； 一一试样的质量，单位为克（g）。 试验结果取两次有效测试计算得出的皇化值的平均值

本试验方法适用于长期拖链使用的电缆，

速度、加速度及行程可调的拖链运动装置，示意图见图D.1： 拖链链轨内高不小于所测电缆外径的1.2倍 计数器记录移动次数。链轨移动端从A点移动到A'点，再回到A点，记为往复运动1次 导通信号装置，监控试样的导通状态。

取适量长度电缆3段，有效试验长度与试验行程有关，并从每段电缆分别截取不小于1.5米作 为拖链试验前导体直流电阻试样。 将用于拖链试验的电缆两端去除护套约50mm，同时去除试样两端绝缘及其外部的所有护层， 露出导体约15mm。 一可将每根绝缘芯线串联。如需要，可外接一根绝缘线芯，使整根电缆所有绝缘线芯形成一个通 路。

按试样的外径选取合适的拖链链轨，使试样的弯曲半径不大于如下规定值：动力电缆为7.5D土15%， 信号电缆为10D土15%，取与其接近的整数，D为电缆测量外径（单位为毫米）。将符合要求的拖链链轨 固定于设备底座，固定点为B。链轨长度应满足链轨的移动需要，当链轨移动端由A到达到极限位置A 时，固定点B端链轨的永久静止段长度应不小于其弯曲半径的2倍。 将试样一端固定在图D.1所示设备上的A处，并将试样沿拖链轨道布线，布线方法如图D.2所示。

布线时每个试样间预留一定间隙，除试样两端与链轨的固定点外，不增加其它固定点，且试样两端 固定位置无目视可见明显压痕。 设置拖链移动端平均稳定速度（1.0士0.1）m/s，行程（500土50）mm。当客户对试验参数有要求时 可按客户要求进行。 连接线芯与信号导通装置，拖链的往复运动次数不低于表D.1中要求。 表D.1拖链试验等级划分

d）按GB/T3048.4一2007标准要求进行拖链试验前后导体直流电阻试验。拖链试验后导体直流电 阻的变化率（）应符合以下要求：动力线芯导体直流电阻变化率不超过10%：其它电缆线芯 导体直流电阻变化率不超过15%。导体直流电阻变化率（%）按下式计算：

一一变化率，% Ro一一拖链试验前导体直流电阻，单位为欧姆每千米（/km）： R一一拖链试验后导体直流电阻，单位为欧姆每千米（2/km）； e）去除绝缘外所有护层，检查绝缘线芯外表面，应无目力可见裂纹。固定夹具附近裂纹应忽略

本试验方法适用于机器人或机械臂本体电缆。

附录E （规范性附录） 循环弯折试验方法

附录E （规范性附录） 循环弯折试验方法

本试验使用设备示意图如图E.1所示。设备包括： 循环弯折驱动装置： 符合弯折半径要求的滚轮，两滚轮间距离可根据电缆外径调节，滚轮可双向灵活转动： 设备上端为弯折端，上端固定点距离滚轮中心连线的高度不小于1.2倍滚轮直径； 记数器记录循环弯曲次数。试样从中心位置向左侧弯折90°土2°后回到中心，再向右侧弯折

图E.1弯折试验示意图

取适量长度电缆3段，并从每段电缆分别截取不小于1.5米作为弯折试验前导体直流电阻试样： 弯折试验上端固定点与挂重固定点之间的距离不小于0.6m。 将进行弯折试验的电缆试样两端去除护套约50mm，同时去除试样两端绝缘及以外的所有护层， 露出导体约15mm。 可将每根绝缘芯线串联。如需要，可外接一根绝缘线芯，使整根电缆所有绝缘线芯形成一个通

本试验方法适用于机器人或机械臂本体电缆。

本试验使用设备示意图如图F.1所示，设备也可下端固定上端扭转。设备包括： 扭转运动驱动装置： 记数器记录扭转循环次数。试样从垂直位置向左侧扭转一定角度后回到起始位置，再向右侧扭 转一定角度，再次回到起始位置记录为1次： 导通装置监控试样的导通状态：

《光纤厂工程技术规范 GB50945-2013》图F.1扭转试验示意图

一取适量长度电缆3段，并从每段电缆分别截取不小于1.5米作为弯折试验前导体直流电阻 固定端与旋转端之间的距离L根据电缆测量外径确定。 将电缆两端去除护套约50mm，同时去除试样两端绝缘及以外的所有护层，露出导体约1 一将每根绝缘芯线串联。如需要，可外接一根绝缘线芯，使整根电缆所有绝缘线芯形成一个

将试样两端固定在图F.1所示的设备上，试样芯线与设备导通

调节固定端与旋转端之间的距离L，L=30D土5%，以与其接近的整数，D为电缆测量外径，mm，计 算得L值小于300mm的以300mm计。 试样在固定端与旋转端之间应自然悬垂，试样的长度为1.05L倍，以确保试样运转至极限位置时， 样不受纵向拉伸。 固定试样两端，夹具固定时应不损坏试样表面。 设定试验扭转角度和速度。推荐试样的扭转角度土（180土5）°，扭转速度不少于（40土2）次， 分钟。扭转试验的循环次数不低于表F.1的要求。

表F.1扭转试验等级划分

法适用于长期户外使用有耐日光要求的拖链电

《钢及钢产品力学性能试验取样位置及试样制备 GB/T 2975-2018》附录G （规范性附录） 人工气候老化试验

试验设备应符合GB/T16422.2一2014的规定。 氙弧灯在波长300nm～400nm的辐照强度应不小于43W/m±15%。试样暴露时间为720h，即360 个120min的循环，每个循环的要求如下： 一无喷水时间为（102土0.5）min，有氙弧灯照射，黑板温度为（63土3）℃，相对湿度（50土10）%： 一喷水时间（18土0.5）min，无氙弧灯照射，黑板温度为（503）℃，相对湿度不控制。