标准规范下载简介
GB／T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范简介：
GB/T 32197-2015《机器人控制器开放式通信接口规范》（Robot Controller Open Communication Interface Specification）是中国制定的一份工业机器人控制领域的国家标准。该标准主要定义了机器人控制器与外部设备（如PLC、计算机、传感器等）之间的通信接口，以实现机器人与外部系统的集成和互操作。
具体而言，该规范规定了接口的物理层、数据链路层、网络层和应用层的实现细节，包括通信协议、数据格式、错误处理机制、消息交换规则等。它促进了不同品牌和类型的机器人控制器之间的兼容性，使得控制系统能够更加灵活地与其他设备进行通信，提高了整个系统的智能化和自动化水平。
该标准适用于工业机器人控制器的设计、制造、检验、使用和维护等各个环节，对于推动中国机器人产业的发展，促进机器人技术的广泛应用具有重要意义。
GB／T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范部分内容预览：
表 45 子索引00m
lh～FEh对应单个模拟量输入值，定义见表46
表 46 子索引 01h~EEh
8.2.2对象6411h.模拟量输出
子索引都对应于一个模拟量数GB 50173-2014 电气装置安装工程66kV及以下架空电力线路施工及验收规范，单位由设备制造
表47对象6411h
子索引00h：NumberOfEntries的定义见表48
表 48 子索引 00h
GB/T321972015
子索引01h～FEh：单个模拟量输出，定义见表49
表49子索引01h~FEh
如图4所示，机器人控制器状态机由3个高级状态或者6个基本状态构成： 关闭： 控制器上电，完成内部初始化、自检和主机通信；不允许高电压施加到伺服系统，控制器不执行 任何运动或者I/O命令。如果存在电机抱闸，则抱闸关闭，动力装置处于锁定状态；控制参数 可以改变。 打开： 高电压施加到伺服系统，控制器不向驱动器发送参考位置。如果存在电机抱闸，则抱闸打开， 动力装置处于静力平衡状态；控制参数可以改变。 操作使能： 未检测到故障，控制器执行运动命令和I/O命令。 快停： 正在执行快停功能，控制器停止执行运动命令和I/O命令。 故障处理： 控制器发生了故障，控制器进行故障处理。 故障 一个故障已发生，控制器停止执行运动命令，控制器参数可被改变
GB/T32197—2015
图4机器人控制器状态机
9.2与控制器状态相关的对象
与本章有关的字典对象见表50
表50与控制器状态相关的对象
9.2.1对象6040h：控制字
6040h存有控制字，定义！
表51对象6040h
控制字由下列位构成： ·状态控制位； · 操作模式控制位； · 设备制造商定制位。 ·数据说明见表52。
0,1,2,3和7位 这些位用于设备控制命令。各位的定义见表5
表53控制字中用于设备控制命令的位
4，5，6和8位 这些位用于操作模式。各位的定义见表54.
表54控制字中用于操作模式的位
这些位保留将来使用。这些位被设置为零。如果没有特殊用途，它们应被设置为零。 11,12,13,14和15位 这些位由设备制造商定制
9.2.2对象6041h：状态字
对象6041存有状态字。定义见表55。
表55对象6041h
状态字由下列位构成： ·控制器状态； ·操作模式状态； ·设备制造商定制状态。 数据说明见表56
表56状态字的数据说明
GB/T321972015
表57与设备状态相关的位
表58状态字中用于操作模式的位
这两位由设备制造商用于实现特定功能。
对象605Ah：控制器快值
对象605Ah存有控制器快停选择代码用于决定控制器快停发生时的动作定义
表59对象605AH
9.2.4对象605Bh：控制器关闭选择代码
对象605Bh存有控制器关闭选择代码，用于决定状态迁移的动作。详细对象见表61。
表61对象605Bh
主：关闭控制器是指关闭伺服；如果存在抱闸，关闭抱闸
9.2.5对象605Dh：控制器停机选择代码
对象605Dh存有控制器停机选择代码，用于决定状态字第8位置位时的动作。定义见表63。
表63对象605Dh
9.2.6对象605Eh：控制器故障反应选择代码
605Eh存有故障反应选择代码，用于决定控制器出错时的动作。定义见表65
表65对象605Eh
9.2.7对象6061h：操作模式显示
对象6061h用于显示控制器操作模式。定义见表67
表67对象6061H
支持多种操作模式的机器人控制器相应的有多种标准的PDO，因此，本标准预定义了两种接收 PDO和两种发送PDO。 设备制造商可根据需要增加新的PDO映射
接收PDO的详细说明见表69
10.1.1接收PDO第1种格式
接收PDO第1种格式的通信参数见表70。
表70接收PDO第1种格式的通信参数
接收PDO第1种格式的映射参数见表71
表71接收PDO第1种格式的映射参数
10.1.2接收PDO第2种格式
接收PDO第2种格式的通信参数见表72
表72接收PDO第2种格式的通信参数
接收PDO第2种格式的通信参数见表73
表73接收PDO第2种格式的映射参数
10.2 发送 PDO
发送PDO用以实时反映控制器状态。详细说明见表74
GB/T 32197—2015
10.2.1发送PDO第1种格式
发送PDO第1种格式的通信参数见表75。
表75发送PDO第1种格式的通信参数
发送PDO第1种格式的映射参数见表76。
表76发送PDO第1种格式的映射参数
10.2.2发送PDO第2种格式
发送PDO第2中格式的通信参数见表77
发送PDO第2种格式的映射参数见表78。
GB/T 321972015
本章规定了机器人程序管理的方法，本标准不规定程序数据结构，由制造商定制
11.1对象1F50h：保存程序
表 79 对象 1F50h
子索引00hNumberOfEntries的定义见表80
表 80 子素引00h
子索引01h～FEh：Program的定义见表81
表81子索引01h~FF
11.2对象1F51h：控制程序执行
象1F51h用于控制保存程序的执行。定义见表8
表82.对象1F51h
GB/T 321972015
子索引01h～FEh.ProgCtrl的定义见表84。
表84子索引01h~FE
DOM访问的款认程序， 当写访问时，命令程序执行；当读访问时，可查询程序的当前执行状态。定义值见表85
GB/T321972015
附录A （资料性附录） 双机器人协调控制应用 多机器人协调是机器人一种高级应用。通过机器人控制器互联接口，可方便搭建起多机器人协调 控制系统。 图A.1所示为双机器人协调的一个示例。在这个示例中，使用了本标准规定的笛卡尔空间运动模 式和第2种格式PDO接收（发送）数据
多机器人协调是机器人一种高级应用。通过机器人控制器互联接口，可方便搭建起多机器人协 制系统。 图A.1所示为双机器人协调的一个示例。在这个示例中DB4403／T 7-2019标准下载，使用了本标准规定的笛卡尔空间运动 和第2种格式PDO接收（发送）数据。
图A.1双机器人协调
表A1定义从站接收PDO
表A.2定义从站接收PDO的映射
GB/T 321972015
机器人1和机器人2的字典索引1800h的定义见表A.3，表示将向主站发送数据。 机器人1和机器人2的字典索引1A00h，定义向 向主站发送数据映射关系，见表A.4
表A.3定义从站发送PDO
陕09N2 通风与空调工程(风管、水管、配件) 09系列暖通图集表A4定义从站发送PDO的映射
1JCiADS301,CANopenApplicationLayerand CommunicationProfile,Version4.02,February2002 [2JCiADS401,CANopenDeviceProfileI/OModules,Version2.1,May2002 [3JCiA DS 402, CANopen Device Profile Drivers and Motion Control. Version 2.0.Lanuarv 2005