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GBT 39561.5-2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典.pdf简介：
"GBT 39561.5-2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典.pdf" 是中国国家标准的一项技术文件，它属于《数控装备互联互通及互操作》系列标准的一部分。该部分专注于工业机器人的对象字典，即为工业机器人系统提供了一套标准化的对象和数据交换格式。
具体来说，这份标准定义了工业机器人在互联互通和互操作中的关键对象，包括机器人本体、控制系统、传感器、执行器、任务、动作等，并规定了它们的数据结构、属性和行为规范。通过这样的字典，不同厂商的工业机器人能够实现数据的标准化交换，提高系统的兼容性和互操作性，促进智能制造和工业4.0的发展。
简而言之，这份标准旨在推动中国工业机器人行业的标准化进程，促进设备间高效、无缝的协同工作，提高生产效率和产品质量。
GBT 39561.5-2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典.pdf部分内容预览：
表46机器人基础坐标系描述
7.2.2.19机器人工具坐标系
47机器人工具坐标系
1.2.2.20机器人用户坐
机器人用户坐标系描述见表48JTT 4-1993 公路桥梁板式橡胶支座，其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLEL6
表48机器人用户坐标系描述
7.2.2.21当前关节速度
当前关节速度描述见表
表49当前关节速度描述
7.2.2.22控制器操作模式
控制器操作模式描述见表50。
控制器操作模式描述见表50。
表50控制器操作模式描述
7.2.2.23当前加载程序名
当前加载程序名描述见表51。
当前加载程序名描述见表51。
GB/T39561.5—2020
表51当前加载程序名描述
7.2.2.24程序执行状态
程序执行状态描述见表52
序执行状态描述见表52
表52程序执行状态描述
7.2.2.25程序当前执行位置
前执行位置描述见表53
表53程序当前执行位置描述
7.2.2.26通道号选择
通道号选择描述见表54
表54通道号选择描述
7.2.2.27通道使能
通道使能描述见表55
7.2.2.28通道模式
通道模式描述见表56。
7.3.1轴静态信息属性集
轴静态信息属性集见表57
表57轴静态信息属性集
GB/T39561.5—2020
3.2轴过程信息属性集
轴过程信息居属性集见表58
表58轴过程信息属性集
7.3.3附加轴对象属性集
附加轴对象属性集见表59。
表59附加轴对象属性集
7.3.4轴信息对象属性描述
7.3.4.2关节坐标值
关节坐标值描述见表61
表61关节坐标值描述
GB/T 39561.52020
GB/T 39561.52020
7.3.4.4轴减速比
轴减速比描述见表63
7.3.4.6轴最大速度
轴最大速度描述见表65
表65轴最大速度描述
7.3.4.7驱动器型号
驱动器型号描述见表66
表66驱动器型号描述
7.3.4.8驱动ID
驱动ID描述见表67
7.3.4.9驱动器生产日期
驱动器生产日期描述见表68。
表68驱动器生产日期描述
7.3.4.10驱动输出功率
驱动输出功率描述见表69
表69驱动输出功率描运
GB/T 39561.52020
GB/T 39561.52020
7.3.4.11电机型号
电机型号描述见表70
73.4.12电机ID
73.4.12电机ID
电机ID描述见表71
7.3.4.13电机生产日期
电机生产日期描述见表72
表72电机生产日期描达
7.3.4.14电机输出功率
电机输出功率描述见表73。
表73电机输出功率描述
7.3.4.15转速且标值
转速目标值描述见表74
表74转速且标值描述
7.3.4.16实际转速值
实际转速值描述见表75
表75实际转速值描述
7.3.4.17转矩目标值
转矩目标值描述见表76
表76转矩目标值描述
7.3.4.18实际转矩值
实际转矩值描述见表77
表77实际转矩值描述
GB/T 39561.52020
GB/T 39561.52020
7.3.4.19位置目标值
位置目标值描述见表78
表78位置目标值描述
7.3.4.20实际位置值
实际位置值描述见表79
实际位置值描述见表79
表79实际位置值描述
7.3.4.21编码器单圈值
编码器单圈值描述见表
表80编码器单圈值描述
7.3.4.22编码器多圈值
编码器多圈值描述见表81
表81编码器多圈值描述
7.3.4.23电流有效值
电流有效值描述见表82
表82电流有效值描述
7.3.4.24电机负载率
电机负载率描述见表83。
电机负载率描述见表83
表83电机负载率描述
7.3.4.25能耗制动电阻负载率
能耗制动电阻负载率描述见表84。
表84能耗制动电阻负载率描述
7.3.4.26电机温度
电机温度描述见表85
GB/T 39561.52020
7.3.4.27数字输出状态字
表86数字输出状态字描述
7.3.4.28数字输入状态字
致字输入状态字描述见表87
字输入状态字描述见表
表87数字输入状态字描述
7.3.4.29驱动报警信息
驱动报警信息描述见表
表88驱动报警信息描述
7.3.4.30附加轴类型
7.3.4.30附加轴类型
附加轴类型描述见表89
表89附加轴类型描述
7.3.4.31附加轴运动范围
轴运动范围描述见表90
表90附加轴运动范围描述
7.3.4.32附加轴最大速度
附加轴最大速度描述见表91。
轴最大速度描述见表91
表91附加轴最大速度描述
7.3.4.33附加轴减速比
附加轴减速比描述见表
表92附加轴减速比描述
7.3.4.34附加轴当前位置
附加轴当前位置描述见表93。
表93附加轴当前位置描述
GB/T 39561.52020
7.3.4.35附加轴位置目标值
1位置目标值描述见表94
表94附加轴位置目标值描述
7.3.4.36附加轴状态信息
附加轴状态信息描述见表95
表95附加轴状态信息描述
7.4输入/输出对象集
7.4.1输入/输出静态信息属性集
输入/输出静态信息属性集见表96
偷入/输出静态信息属性集见表96
表96输入/输出静态信息属性集
7.4.2输入/输出过程属性集
输入/输出过程属性集见表97。
表97输入/输出过程属性集
7.4.3输入/输出对象集描述
7.4.3.1输入/输出设备类型
俞出设备类型描述见表9
表98输入/输出设备类型描述
1.4.3.2输入/输出设备
输入/输出设备ID描述见表99
GB/T39561.5—2020
表99输入/输出设备ID描述
7.4.3.3输入/输出制造商名称
输入/输出制造商名称描述见表100
表100输入/输出制造商名称描困
7.4.3.4输入/输出制造商ID
输入/输出制造商ID描述见表101
表101输入/输出制造商ID描述
7.4.3.51/0通信方式
1/0通信方式描述见表102
表102/0通信方式推
GB/T39561.5—2020表102（续）英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明名称单位1：串口通信2：以太网通信语义值3：光纤通信其他：保留7.4.3.6输入数字量点数输入数字量点数描述见表103。表103输入数字量点数描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称输人数字量Digitallnput读取1/O设备的输0X5005点数0VARROUINT16Number人数字量的点数语义值7.4.3.7输出数字量点数输出数字量点数描述见表104。表104输出数字量点数描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型名称属性说明单位输出数字量DigitalOutput读取1/O设备的输0X50060VARROUINT16点数Number出数字量的点数语义值7.4.3.8输入模拟量点数输入模拟量点数描述见表105。表105输入模拟量点数描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称输入模拟量Analoglnput0读取1/O设备的输0X5007NumberVARROUINT16点数人模拟量的点数语义值35
GB/T 39561.52020
7.4.3.9输出模拟量点数
模拟量点数描述见表106
表106输出模拟量点数描述
7.4.3.10输入数字量地址
输入数字量地址描述见表107
07输入数字量地址描送
.4.3.11输出数字量地
输出数字量地址描述见表108.
表108输出数字量地址描述
7.4.3.12输入模拟量地圳
输人模拟量地址描述见表109
DB34∕T 5034-2015 岩沥青改性沥青路面技术规程表109输入模拟量地址描述
7.4.3.13输出模拟量地地
输出模拟量地址描述见表110。
表110输出模拟量地址描述
Z.4.3.14输入数字量点值
《装配式劲性柱混合梁框架结构技术规程 JGJ/T400-2017》数字量点值描述见表111