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DB65／T 4033-2017 农业机械卫星导航自动驾驶技术应用规范.pdf简介：

DB65/T 4033-2017《农业机械卫星导航自动驾驶技术应用规范》是一个农业机械领域内的技术标准，它详细规定了农业机械（如拖拉机、收割机等）使用卫星导航系统进行自动驾驶的操作、系统设计、功能要求、安全规定以及性能指标等。该规范旨在提升农业机械化作业的精度、效率和安全性，通过卫星定位技术实现精准农业，减少人工操作的误差，提高农业生产效率。它适用于农业机械的制造商、使用者和相关技术服务机构，为农业机械的卫星导航自动驾驶技术的开发、应用和管理提供了统一的标准和指导。

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位移displacement 根据不同的作业幅宽需要，通过显示器图标，对前一次导航作业记录进行左右平行移动，获得此作 业途径的修改方法。

不同的作业幅宽需要，通过显示器图标，对前一次导航作业记录进行左右平行移动，获得此作 修改方法。

15ZJ001 建筑构造用料做法3.1农机导航系统选用原则

优先选用信号稳定、精确度高的“北斗”、“格洛纳斯”或“GPS”导航信号系统，

3.2.1基站类型及选择要求

a）：类型：固定式或便携式； b) 选择要求：优先选择固定式基站；能为不同地域作业的同类型安装卫星导航自动驾驶设备的 走式农业机械或机组，提供卫星信号服务

3.2.2固定式基站建站的要求

选址：应选在覆盖作业面的中心，周围无高压线，200m范围内无强磁场，无大面积水面，天 线15°的高度截止角内无连续成片遮挡物的位置； b) 基础设施条件：有架设固定天线的室外条件；有安装室内设施的空间； c) 电源条件：有稳定的220V电源； d) 在15km～35km半径范围内，信号覆盖效果好，不影响作业

3.2.3固定式基站建站技术和功能要求

a) 天线高度：不低于12m； b) 必须配备避雷装置； c) 信号传输稳定可靠，可提供全天候自动驾驶作业信号服务； d) 系统操作、后期维护和监控简单、方便； e) 系统具备技术升级能力，能逐步实现导航作业信息共享； 配备备用电源，确保连续运行。

3.2.4固定式基站的维护

a）长期有人驻扎； b）由企业或者政府维护； c）非作业季节关闭。

3.2.5便携式基站架设位置和功能要求

无外带遮挡 不影可机 作业的地实或地块外 b）在5km～15km半径范围内，信号覆盖效果好，不影响作业。

B.3.1机载系统的功能要求

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3.3.2机载系统的性能要

a）信号质量好，防水、防尘、抗震、抗遮挡效果好； 能进行高精度的卫星导航自动驾驶作业（1km直线误差不大于2cm，接行间距误差不大于 3cm); C) 对原机转向系统的重要部件无改动或改动小，不影响原机转向系统的功能，并且安全可靠； d) 软件系统应符合田间作业实际，确保作业质量，满足升级需要； e 无故障工作时间不小于 150 h。

3.3.3机载系统部件质量总要求

各零部件均有产品检验合格证。

3.3.4机载系统部件安装要求

a）接收器安装在农业机械的最高点的居中位置，接收器中心相对于机械中心的安装偏差为 ±5mm; b） 各硬件基座牢固可靠，拆卸方便； C） 线缆布局合理、安全，各端口连接可靠，不妨碍驾驶操作； d) 在易产生磨损、烫伤和油料腐蚀的位置，应采取可靠的防护措施； e) 液压式导航系统安装后应无漏油现象； f）各部件装配应紧固可靠。

3.3.5接收器性能要求

信号接收稳定可靠； b）硬件材料坚固耐用，抗紫外线、抗氧化能力强：

3.3.6控制器安装和性能要求（显示器）

3.6控制器安装和性能要求（显示器） a）安装位置合理，易观察、操作； b）屏面中文加图形化设置，简单、直观、易懂； c）视觉效果好，在顺光或逆光情况下，屏面均能清晰显示

3.3.7角度传感器安装要求

a）在转向桥后侧不易被农作物磕碰的地方； b）确保自走式农业机械两侧转向轮的左右转向角度相同； c）在位置空间许可的情况下，应加装防护置

3.3.8机载导航系统的维护

按说明书要求，定期对系统外部进行清洁处理； b) 农业机械长期存放时，应放置在棚（室）内； c) 角度传感器不能随意拆卸，上方不能放置物品； d) 对驾驶室内设备不能用水进行冲洗。

3.3.9配套动力机械的要求

a）经挂牌和检审合格的四轮驱动拖拉机或自走式农业机械； 6) 转向系统技术状况良好： c）发动机功率不小于50马力

4.1适用区域：固定式基站或便携式基站信号覆盖的区域 4.2适用耕地类型：旱地。 4.3导航作业行走方法，检形作业注

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2适用耕地类型：旱地。 3导航作业行走方法：梭形作业法。 4地块准备及要求 地块形状以矩形或与种植方向平行的其他形状的地块； 地块作业长度不小于200m； 地势要求：平地或有安全保证的山坡地等； d 对免耕作业的地块，应根据实际情况进行机械灭茬和残茬清除，并对地中沟、等影响正常作 业的因素进行处理； 对进行铺膜、滴管种植的地块，应达到地表平整，表土细碎，地边整齐，“下实上虚”（虚土 f 层厚度5cm8cm）的要求；常规种植的地块，应达到“平、齐、松、碎、净、摘”六字标 准的要求； 名 提前对通过的林带或掉头时可能刮蹭损坏接收器的树枝进行清除。

4.5作业机械维护及准备

带划线器的机具，在作业时必须使用划线器！

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b） 蓄电池蓄电充足，确保卫星导航自动驾驶系统供电可靠； c) 确保发动机有良好的起动性能； d) 检查、调整转向机构，确保转向系统各球形销柄部与转向臂配合紧密，确保球形销头部与销座 的配合间隙符合技术要求； e) 检查或调整前轮前束，确保其值在标准范围内； f） 开渠（沟）作业前，拖拉机加装好双轮胎： g) 在高秆作物地块中，作业前应对角度传感器采取遮挡保护措施或卸去角度传感器连线； h) 机具总成必须在机架（横梁）上对称安装： i) 各单元部件必须在总成范围内对称安装； j) 做好其他机械准备，

启动机载导航系统→计算、确定机具工作幅宽→试机→确定交界→确定第一行程中心位置→连线 定线一作业→调头。

4.7.1计算、确定机具工作幅宽方法

式中：B一工作幅宽（mm），b一平均行距（mm），（平均行距是指不等行距栽培作物偶数个行距累 加的平均值），c一行数（mm）。 4.7.2根据农机导航系统的单位设置，将工作幅宽值输入控制器的农具宽度界面。点击保存

4.7.2根据农机导航系统的单位设置，将工作幅宽值输入控制器的农具宽度界面。点击保存。

4.8导航系统开机、关机顺序

4.9作业前，交接行距的检查与调试

启动机载导航系统，通过“自检”连接导航信号，并按照本标准第4.7条的方法将作业幅宽数 字输入控制器： b） 试机。通过自动驾驶模式，行驶10m～20m后停机，然后人工驾驶农业机械掉头，运用自动 驾驶模式再行驶10m～20m，用量具测量两行程交接行间距，如不符合要求应进行机械调整 或电子纠偏； 机械调整，按照本标准第4.5条的方法进行； d）电子纠偏，按照本标准第4.10条的方法进行

4.10交接行距的电子校正（纠偏）方法

a 测量出实际交接行数值，并计算出与标准的差值： 如差值大于1cm，应将交接行差值除以2的所得值，输入到显示器农具偏移设置界面； c) 农具向左偏，输入负值，向右偏，则输入正值； d）点击保存。

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a）在地块中，人工驾驶农业机械，通过“自检”程序，缓慢转动方向盘行驶，直至找到导航信号 b）依靠人工驾驶机械驶向“A”、“B”点连线位置，使机身中心与“A”、“B”点连线重合。

4.12确定定线方向、位置

方向：“A”、“B”点连线必须与农户交界或干管出水管线平行； b 位置：“A”、“B”点距农户交界或干管中心线1/2个工作幅宽处，并且距地头10m～15m 的位置。

4.13.1机械定线操作

a）完成“A”点定线。在距农户交界或干管中心线1/2个工作幅宽的位置，并且距地头 20m和30m处，各插1个标杆，或在地面上沿作业方向各划一道作业标线，当机身中心与“A”、 “B”点连线（作业标线）重合后，停机，然后按照农机导航系统的“打点”程序完成“A”点 的“打点”操作； b) 完成“B”定线。将导航机械或机组行驶至地块另一端，按照与“A”点相同的方法， 完成“B”点的定线操作； c） 保存定线信息。

GB∕T 7024-1997 电梯、自动扶梯、自动人行道术语标准免费下载4.13.2定线器操作

a) 按照（4.12）的方法确定“A”点位置； 确定“A”定线。将定线器底端插在确定的“A”点位置，垂直树立定线器，按照设备 操作步骤，确定“A”点坐标； c) 确定“B”定线。将定线器移至地块另一端，按照与“A”点相同的方法，确定“B” 点坐标； 将定线器确定的“A”、“B”点坐标信息输入机载导航系统

4.13.3避免重复定线的措施

操作人员应对本区域的地块提前进行规划编号，并做书面记录； b) 根据地块编号，从显示器内找出前期导航作业的记录或复制他人在此地块的导航作业记录； C 计算出本次作业机械的工作幅宽和1/2工作幅宽尺寸（cm）； d) 确定本行程作业的“A”点位置； e) 驾驶机组，使作业机械中心与“A”点重合； f) 将作业机械工作幅宽的数据输入显示器的“设置”程序，然后“确定”； 名 归“0”。在显示器上，将前期作业的“A一B”线平移到当前位置，然后“确定”

a）操作方法：地中采用导航作业，掉头采用人工操作； b) 可携带划线器的机械作业时，尽量使用划线器，以减少地头寻找卫星导航路径的时间和预防信 号突然缺失对作业进度的影响； C 作业中，严禁触动方向盘； d) 作业途中尽量减少停机次数，临时性停机发动机不熄火，导航系统不关闭； e）作业时驾驶员严禁随意下车，

a）操作方法：地中采用导航作业，掉头采用人工操作 b) 可携带划线器的机械作业时，尽量使用划线器，以减少地头寻找卫星导航路径的时间和预防信 号突然缺失对作业进度的影响； C 作业中，严禁触动方向盘； d 作业途中尽量减少停机次数，临时性停机发动机不熄火，导航系统不关闭； e）作业时驾驶员严禁随意下车。

4.15调头、起步程序及注意事项

JGJ∕T 135-2001 复合载体夯扩桩设计规程 附条文说明DB65/T40332017