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DB35／T 1935-2020 石化厂区地面巡检机器人通用技术条件.pdf简介：

DB35/T 1935-2020标准名为“石化厂区地面巡检机器人通用技术条件”，这是一份由中国福建省地方标准发布的文件。这份标准主要针对石化厂区中使用的地面巡检机器人，规定了其设计、性能、功能、测试方法以及安全要求等方面的技术规范。

其内容可能包括机器人的尺寸规格、移动能力、传感器配置（如摄像头、激光雷达、温湿度传感器等）、数据采集和处理能力、环境适应性、通信接口、安全防护措施等。它的目的是为了确保这类机器人能够在石油化工等高危环境下稳定、高效、安全地进行巡检工作，提高生产效率，保障工人的安全，同时减少人工巡检带来的风险。

总的来说，这份标准为石化厂区地面巡检机器人的制造、使用和维护提供了一个统一的技术标准，有助于行业内的产品质量控制和规范管理。

DB35／T 1935-2020 石化厂区地面巡检机器人通用技术条件.pdf部分内容预览：

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T 2423.1—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T 2423.2—2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T 2423.3—2016 环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB 3836.1—2010 爆炸性环境第1部分：设备通用要求 GB/T4025—2010 人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则 GB/T 42082017 外壳防护等级（IP代码） GB/T 7251.8—2005 低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 16754—2008 机械安全急停设计原则 GB/T 36239—2018 特种机器人术语 GB/T36321—2018特种机器人 分类、符号、标志 GB/T37283—2019 服务机器人 电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值 GB/T37284—2019 服务机器人 电磁兼容通用标准发射要求和限值

GB/T36239一2018界定的以及下列术语和定义适用于本支件。为便于使用，以下重复列出 239一2018中的一些术语和定义。 石化厂区地面巡检机器人petrochemicalareainspectionrobot 采用人工遥控、半自主或自主运行模式，用于石化厂区地面巡检作业的移动机器人。 注：石化厂区地面巡检机器人一般由移动平台、控制装置、探测装置、通信装置、操控单元等组成

。为便于使用《公路滑坡防治设计规范 JTG/T3334-2018》，以下重复列出了GB/T 36239一2018中的一些术语和定义

石化厂区地面巡检机器人 petrochemical area inspection robot 采用人工遥控、半自主或自主运行模式，用于石化厂区地面巡检作业的移动机器人。 注：石化厂区地面巡检机器人一般由移动平台、控制装置、探测装置、通信装置、操控单元等组成

4. 1.1按巡检任务分为:

DB35/T1935—20204.2型号编码机器人型号编码应包括企业代号、名称代号、行业代号、空间代号、运动方式代号、功能代号、设计代号，编码规则应符合GB/T36321一2018的规定。设计代号应包括设计特征代号和设计顺序代号，设计顺序代号由企业自定义。型号编码结构如图1所示。设计顺序代号设计特征代号功能代号运动方式代号空间代号行业代号名称代号企业代号图1型号编码结构图1中的名称代号、行业代号、空间代号、功能代号分别为“TZ”、“SG”、“DM”、“XJ”。设计特征代号应包括3位字母，表示巡检任务分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号，应分别符合表1、表2、表3的规定。表1巡检任务分类代号巡检任务代号日常巡检型x事故探测型S复合型F表2控制方式分类代号控制方式代号人工操控R半自主控制B自主控制3

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表3通信方式分类代号

5. 1 机器人功能要求

机器人应具备图像探测功能。

机器人应具备图像探测功能。

机器人应具备抗倾覆功能，在不大于其工作坡度的环境 下能正常作业 机器人应具备防碰撞功能，在巡检过程中能避免与障碍物发生碰撞。

5.1.5声光报警功能

人执行巡检任务时应能提供声、光警示信号。

5. 2机器人性能要求

5. 2. 1 外观与结构

机器人外观与结构应符合下列要求： a）表面应无裂纹、明显的凹陷和变形，不应存在其它有损结构强度的质量缺陷； b）金属零件不应有锈蚀，所使用材料应进行防腐蚀处理或采用耐腐蚀材料； c）所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施。

在水平地面上的最天运动速度应不小于1.5m/s。 最小转弯半径应不大于其本身长度。 最大越障高度应不小于0.2m。 最大爬坡角度应不小于20°。 最大越沟宽度应不小于0.2m

5. 2. 3控制性能

机器人控制性能应符合下列要求： a）机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便； b）全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮的指令功能： c）按钮、指示灯颜色应符合GB/T4025一2010的规定； d）机器人内部状态、外部传感器信息、电源状态显示清晰 e) 操纵机器人实现所有指令动作，指令应正确执行。

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应具备数据和图像传输能力。 采用无线通信时，无遮挡通信距离应不小于500m。 采用有线通信时，线缆长度应大于20m。

5.2.5安全保护性能

机器人本体和操控单元控制器的技术特性应符合GB/T7251.8一2005中5.2、5.4和5.5的规定 应具有急停按钮，符合GB16754一2008中4.4的规定。 电源电路与壳体之间应绝缘，绝缘电阻不应低于2MQ

工作环境温度：0℃～55℃。 工作环境湿度：5%～95%。 防尘防水等级应至少为IP55。

工作环境温度：0℃～55℃。 工作环境湿度：5%～95%。 防尘防水等级应至少为IP55。

续航时间应不小于2h。在续航时间内，整机应稳定、可靠工作。

5. 2. 8 电磁兼容

兼容应符合GB/T37283—2019和GB/T37284—201

主能应至少达到GB3836.1=2010中Exd（ib）IIF

6. 1外观与结构检查

DB35/T1935—20206.2移动性能测试6.2.1最大运动速度6.2.1.1测试场地测试场地应为清洁、干燥、平坦、坚硬且具有良好附着系数的混凝土或沥青路面，其纵向坡度应不大于0.1%，横向坡度不超过3%。道路长度不小于70m，选择中间30m的测量区间作为测试路段，并做好标记，如图2所示。测试路段两端的试验加速区间应不小于20m。前进方向返回方向0加速区间测量区间加速区间图2最大运动速度测试场地示意图6.2.1.2测试方法根据机器人加速性能的优劣，选定充足的加速区间，使机器人在驶入测量区间前能够达到最高的稳定移动速度。机器人在加速区间以最大的加速度直线移动，在到达测量区间前保持动力装置的最大功率，使机器人以最高的稳定移动速度通过测试区间。记录通过时间为t[单位为秒（s）］。为减少道路坡度等因素造成的影响，试验应往返进行，每个方向至少测试3次，并尽量使用相同的路径。若一次试验发生问题，则该往返试验应重做。通过测量区间的平均时间7按照公式（1）计算。(ti+t2i)信息服务平台(1)2n 式中：T通过测量区间的平均时间，单位为秒（s）tii第n次试验前进方向所花时间，单位为秒（s）2第n次试验返回方向所花时间，单位为秒（s）；n单向试验次数，一次试验包括往返两次测试。机器人的最大移动速度Vx按照公式（2）计算。30Vmax(2)T式中：Vmax机器人的最大移动速度，单位为米每秒（m/s）；T通过测量区间的平均时间，单位为秒（s）。6

DB35/T1935—20206.2.3最大越障高度6.2.3.1测试场地测试场地示意图如图4所示，障碍物高度在0.1m～0.2m之间可调，最小可调高度变化值为0.01m，宽度D为0.15m，长度大于机器人的宽度。前进方向(の(o障碍物H图4最大越障高度测试场地示意图6.2.3.2测试方法6.2.3.2.1调节障碍从低到高测试，测试机器人能否能完成跨越。6.2.3.2.2将障碍调节至机器人最大可跨越高度，并重复跨越3次。6.2.3.2.3若重复跨越3次成功，则记录对应的障碍高度Hax[单位为米（m）］。否则，降低障碍高度，重新进行测试。6.2.4最大爬坡角度6.2.4.1测试场地倾斜平面角度α在10°～40°可调，最小可调高度变化值为0.1°，平台高度H不低于1.2m，测试标准信息服场地如图5所示。前进方向(o)始端线终端线图5最大爬坡角度测试场地示意图8

DB35/T1935—20206.2.4.2测试方法调节倾斜平面角度从低到高测试，测试机器人能否能完成爬升任务：测试过程中，在中间位置停止1次，机器人应能稳定在坡上，否则降低倾斜平面角度。若能完成爬升，记录机器人前端到达始端线至机器人末端离开终端线之间的爬升时间t[单位为秒(s)J。重复爬升10次，记录每次爬升的时间。按照公式（4）计算完成每次爬升的平均时间并记录对应的倾斜角度。10Zt:αmax(410maxI=(5)10式中：αmax机器人最大爬坡角度，单位度（°）；第次爬升时间，单位为秒（s）。6.2.5最大越沟宽度6.2.5.1测试场地沟整D在0.2m～0.6m间可调，最小可调宽度变化值为0.01m，测试场地如图6所示。前进方向图6最小越沟宽度测试场地示意图6.2.5.2测试方法6.2.5.2.1调节沟壑宽度从窄到宽测试DB63∕T 1484-2016 民用机场雷电防护工程设计技术规范，测试机器人能否能完成跨越。6.2.5.2.2将沟壑调节至最大可跨越宽度，并重复跨越3次。6.2.5.2.3若重复跨越3次成功，则记录对应的沟壑宽度。否则，降低沟壑的宽度，重新进行测试。9

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控制性能试验通过视检完成，应符合下列要求： a）机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便； b) 全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮的指令功能； C 按钮、指示灯颜色应符合GB/T4025一2010的规定； 机器人内部状态、外部传感器信息、电源状态显示清晰； 操纵机器人实现所有指令动作，指令应正确执行。

6.4.1视检机器人传输数据和图像功能。 6.4.2使用无线通信时，试验应在长度大于500m，宽度大于15m的平坦路面上进行，试验环境应无 外界干扰。控制操控单元与机器人之间的距离，测量操控单元与机器人能正常通信的最大距离。 6.4.3使用有线通信时，操控单元与机器人放置于最远距离，测试操控单元与机器人能正常通信，测 量通信线缆长度。

DB62∕T 4343-2021 公路路基压实质量动态模量检测技术规程6.5 安全保护性能试验

6.5.1按照GB/T7251.8一2005申第 章的规定对机器人本体和操控单元控制器进行试验。 6.5.2检查急停按钮，按下急停按钮，检查机器人动力电源是否切断。 6.5.3绝缘电阻按照GB5226.1—2008中18.3的规定进行。